Фрейм вики: Недопустимое название | Warframe вики

start [ Ticketland Wiki]

• Недавние изменения
• Управление медиафайлами
• Все страницы

Показать исходный текст

История страницы

Ссылки сюда

Наверх

Наверх

Ticketland PRO

• Интеграции с виджетом

  • Интеграция с Google Analytics

  • Интеграция с социальными сетями

  • Интеграция с Яндекс Метрикой

• Ticketland Pro

  • Начало работы

  • Билетные операции

  • Операции с мероприятиями

  • Встроенные отчеты

Базис

• Мобильная касса

  • • Инструкция кассира

    • Нештатные ситуации

• Проводник

  • • Обзор

    • Создание зрелища

    • Распоясовка и Расценка

    • Фонды и схемы их распределения

    • Тарифы

    • Создание мероприятия

    • Клиенты и классы клиентов

    • Работа с БСО

• Театральные Билетные Операции

  • • Обзор

    • Продажа

    • Фонды и пояса

    • Возврат

    • Частичный возврат

    • Работа с распространителями

    • Добавление текста в чек

    • Закрывающий чек

    • Формирование заказов с электронными билетами для корпоративных клиентов.

    • Функционал буферизации мест

Backstage

• • • Обзор

    • Акции и промокоды

    • Горящие билеты

    • Абонементы (пакетные продажи во фрейме)

    • Пригласительные билеты

    • Реестры на возврат

    • Отзывы зрителей

    • Автоматизированная рассылка

    • Покупка рекламы

    • Статистика продаж

    • Редактировать шоу

    • Управление квотами

    • Ticketland iframe

    • Статистика продаж по фрейму

    • Фрейм в социальной сети vk

Marketing

• • Google Analytics

  • Google Tag Manager

  • Добавить без электронной коммерции

  • Настроить прием данных о продажах в Google Analytics через GTM

  • Mailchimp

  • Яндекс Метрика

• • • Автоматизированная рассылка

TMS

• • Страницы

  • Блоки

  • Настройки

  • Пользователи

  • Отзывы

  • Шоу

  • Общие вопросы

  • Файлы

  • Персоны

  • Создание персоны

  • Заведение “тэгов” персон

  • Создание общей страницы персон

API референсного билетного сервиса

• • API референсного билетного сервиса

Полезные сервисы для организаторов

Субагентская схема

Отчетность

• Ticketland SSRS

Периферия

Печать билетов

Печать бланков строгой отчетности

ККТ

СКД

---

Содержание

• Документация по работе с системами Ticketland

  • Ticketland PRO

  • Базис

  • Backstage

  • Marketing

  • TMS

  • API референсного билетного сервиса

  • Полезные сервисы для организаторов

  • Отчетность

  • Периферия

    • Печать билетов

    • ККТ

    • СКД

Maiden of Black Water – JRPG WIKI

Японская игровая индустрия всегда славилась двумя жанрами: JRPG и Survival Horror. С первым сейчас всё относительно хорошо, ведь на горизонте уже маячит Final Fantasy XVI, и периодически выходят игры в других сериях. А вот с «хоррорами» всё значительно сложнее. Из твердо стоящих на ногах серий, осталась только Resident Evil от Capcom, которая стабильно выпускает по крупному проекту каждые несколько лет.  Большая же часть серий, благодаря которым многие и полюбили жанр, осталась далеко в прошлом. Сейчас же всё держится на уже упомянутом “Резиденте” и инди-разработчиках. Но есть и проблески надежды. Например, Koei Tecmo решили порадовать любителей тематики ужасов и портировали последнюю часть некогда известной серии Fatal Frame с подзаголовком Maiden of Black Water на актуальные платформы и PC. Версия для которого и попала к нам на обзор.

Для начала стоит обозначить, что Fatal Frame — несколько отличающийся от большинства представителей жанра хоррор. В то время как другие, делают ставку на монстров или зомби, например тот же Resident Evil, в FF упор делается на более мистическую тематику — призраков и потусторонний мир. Благодаря этому легче проникнуться персонажами и атмосферой, ведь почти каждый из нас, находясь в мрачных местах, хоть раз да испытывал сомнения по поводу существования паранормального. Так, в Maiden of Black Water история выстраивается вокруг вымышленной горы Hikami, печально известной огромным количеством самоубийств совершённых в её окрестностях. Троица главных героев поднимаются на неё, преследуя свои цели. Например Yuri Kozukata — молодая девушка пытающаяся найти старый альбом с фотографиями от известного фольклориста, жившего здесь когда-то давно. Ren Hojo, писатель ищущий вдохновения для новой книги, для чего и заказал поиски того самого фотоальбома у Yuri, и Miu Hinasaki, ещё одна молодая девушка, которая пытается найти на Hikami свою пропавшую мать. Все трое столкнутся с духами умерших на горе людей, и постепенно будут разгадывать тайны печально известной возвышенности. Объяснение, почему там произошло так много самоубийств, будет даваться игрокам постепенно. Часть из них будет даваться в сюжетных заставках, другая — через огромное количество разных записок и дневников. В некоторых местах это доходит до смешного, когда в маленькой комнатушке, можно обнаружить сразу пачку записок, по несколько абзацев текста в каждой. И такое встречается довольно часто, ведь сами локации не очень большие и их не так уж много. Так за пять глав из пятнадцати вы успеете побывать в большинстве локаций игры, после чего будете раз за разом возвращаться на гору и в её окрестности, но уже с другими целями. Но если вы таки умудритесь где-то заблудиться, не зная куда идти, то по нажатию специальной кнопки игра услужливо покажет, куда двигаться, чтобы попасть к цели миссии.

Сама гора и её окрестности радуют разнообразием окружения: ночные локации затуманенного леса и горных склонов, полуразрушенные японские храмы и затопленные кладбища, обрушившиеся тоннели и живописные пляжи. Все эти красоты будут кишеть разнообразными духами, пытающимися вас убить. Погибшие жители близлежащих городов, соседствуют с серийными убийцами позапрошлого века и мстительными духами обворожительных служительниц храма. Но на локациях можно будет не только воевать, некоторые предметы окружения можно осмотреть, и тогда персонажи смогут что-то рассказать о них. Например, в магазине, где работает Yuri, можно изучить множество антикварных вещей. Это может помочь проникнуться миром игры, а звуковое сопровождение лишь усилит погружение в творящийся вокруг ужас. Постоянное гулкое фоновое завывание ветра вызывает чувство дискомфорта, заставляющее тебя постоянно оглядываться, высматривая духов в округе, побаиваясь услышать их стоны и снова встрять с ними в бой. 

В ходе самих сражений, не покидает ощущение что игра вполне могла бы потягаться с иными представителями жанра Slasher по проработке механик, но со своими оговорками. Технически, у героев нет оружия — они используют против духов так называемую Camera Obscura — необычный фотоаппарат, выглядящий как антикварная модель из музея. Ещё с самой первой части он стал выделяющейся особенностью серии. В бою вы не бьёте врага напрямую — урон будет наноситься за счёт фотографирования целей. Взяв в руки фотоаппарат, игрок сразу увидит большой прямоугольник посреди экрана — это и будет вашим прицелом для атак, и врагов придётся вылавливать в него. Наконец поймав кого-нибудь в объектив, вы обнаружите, что некоторые места у духов выделены особым образом. Именно эти точки являются уязвимым местом, и именно их нужно будет фотографировать. Чем больше слабых мест удалось поймать в кадр за раз — тем больше наносится урона, а если подходить к духам ближе, то повреждений будет ещё больше. На выходе, получается эдакий фото-дробовик. 

Но и это ещё не всё, ведь у вас есть возможность улучшать камеру. Сделать это можно аж тремя способами. За игровые очки, получаемые при победе над врагами и прохождении глав, вам дадут повысить несколько параметров, например, урон от попадания или скорость перезарядки фотографий. Также важно выбрать подходящую линзу, ведь в игре их достаточно много. Они могут как просто усилить урон, так и вылечить героя или даже заморозить духа на время. На использование линз придётся потратить энергию, накапливаемую нанесением повреждений, но эффект будет чрезвычайно полезен в бою, а снимок с тем же усилением урона, сделанный впритык, запросто сможет убить с одного «выстрела. » Третий способ — это сами пленки. У вас всегда будет бесконечная стандартная, но очень слабая, а в ходе изучения локаций, можно будет найти ограниченные в количестве, но более мощные фотоплёнки. Это уже звучит достаточно продуманно чтобы посоревноваться в проработке с представителями жанра Slasher. На всё это богатство наслаивается та самая механика, в честь которой и названа вся серия — Fatal Frame. Работает она по принципу контратаки, при успешном применении которой, практически обнуляется перезарядка снимков на небольшой промежуток времени. Умело используя эту возможность, вы сможете, наносить огромный урон. Всё это поможет эффективно побеждать врагов и зарабатывать очки валюты, на которые можно будет как улучшить саму камеру и линзы, так и открыть дополнительные костюмы и аксессуары для персонажей.

Нашла своё воплощение в игровых механиках и водная тема, которой в сюжете уделяется большое внимание. Так, у персонажей есть своя “шкала влажности”. Находясь под дождем, которые тут нередки, или заходя в воду, шкала будет заполняться, и камера будет наносить больше урона. Но вместе с тем, вы будете встречать более сильных духов, а ваша защита будет слабее. Ещё одной особенностью боевой системы, стал Fatal Glance. Если успеть прикоснуться к уже поверженным и исчезающим врагам, можно получить дополнительную валюту, и даже узнать небольшой кусочек из жизни этих людей и горы Hikami, не освещённый в записках и диалогах. Все эти механики постоянно используются в боях с призраками, которые, ведут себя неожиданно для обычных врагов. Для них абсолютно нормальным является прохождение сквозь стены и атаки откуда вы их не ожидаете. Но и на это игра предложит решение, в виде переката, и открывающегося потом, замедления времени, доступного в режиме прицеливания. Это может изрядно облегчить сражения сразу с несколькими врагами.

Смотря на все вышеописанное можно предположить, что игре есть чем завлечь игрока. Но почему же тогда оценки Maiden of Black Water колеблются в районе 5-6 баллов? А проблема в том, что многое из вышеописанного не работает как надо. Визуал приятный, но локаций мало и они  катастрофически маленькие и простые по структуре, из-за технических ограничений WiiU, на которую вышла оригинальная игра. Благодаря чему уже к середине сюжета вы не раз побываете почти везде. А дальше вам предстоит только бэктрекинг, который сведётся к простому пробегу локаций ради крупиц сюжета. 

Звуковой дизайн внушает ожидаемый от жанра дискомфорт, но через пару часов, из-за однообразия звуков окружения, ты попросту перестаешь замечать его. Боевка продуманная, но в начале игры вам доступна только нормальная сложность. На ней вы сможете умереть только в том случае, если оставите героя стоять в окружении врагов. Кроме того на локациях разбросано огромное количество аптечек и камни, автоматически возрождающие героя с полным здоровьем. Если будете активно пользоваться уклонением, то вы и вовсе перестанете тратить запасенные лечилки. Это быстро убьёт весь страх перед игрой и неизведанным в целом. А упомянутый выше Fatal Glance будет использоваться ощутимо реже, ведь враги будут умирать за пределами локации или застряв в декорациях. Происходит это по очень простой причине — если вы сделали сильный удар и попали по более чем пяти уязвимым местам духа, его оттолкнет от вас на несколько метров, а по скольку локации очень маленькие, откидывает врага часто за пределы доступности. Сюжет же может подкинуть интересные задачи, например, оборона спящих друзей от лезущих отовсюду духов, но такая миссия встретится вам дважды и на второй раз будет уже не так интересно. С катсценами тоже не всё в порядке, так как часто в них полностью отсутствует липсинк для английской озвучки, весьма сильно раздражает. Иногда доходит до того, что озвучка начинается через секунду после окончания лицевой анимации. И это обидно, ведь сама озвучка достаточно хорошая, и персонажам подходит даже в английской версии. В геймплее же есть интересные моменты: например, целая миссия где ты через камеры наблюдения выискиваешь духов, защищая друзей, но большая часть игры сведётся к бектрекингу по крошечным локациям в попытках в очередной раз вернуть «похищенных» духами друзей, которые снова будут пропадать. Все эти проблемы складываются в одну большую, которая мешает полноценно погрузиться в хоррор, потому что бояться становится нечего, и игра превращается в симулятор ходьбы. Только в самом конце, благодаря кульминации сюжетных линий персонажей и хорошей постановке катсцен в концовках, начинаешь проникаться происходящим.

С портом игры всё тоже неоднозначно. С одной стороны, у нас есть бонусный контент. Например, арты и музыка из оригинальной трилогии с PlayStation 2, костюмы героев тех игр для нашей троицы и глава с Ayane из Ninja Gaiden, которая даже получила свою механику в рамках игры: отважная куноити не побеждает призраков, а просто оглушает их на время. С другой стороны, релиз на PC омрачился проблемами с частотой кадров для пользователей мониторов с высокой частотой и полным отсутствием поддержки мыши. Частично эти проблемы решили, FPS больше не падает а камерой в игре можно управлять мышью, но в меню до сих пор нету курсора. Если же вы собираетесь играть с геймпадом, проблем не возникнет.

Смотрите также

Обзор написан на основе цифровой версии игры для PC предоставленной Koei Tecmo.

Кадр

— Wavu Wiki

Кадр — это единица времени, примерно равная 16,67 мс, при этом логика Tekken работает со скоростью 60 кадров в секунду. Говоря о времени, точнее говорить о кадрах, а не о реальном времени, потому что именно так его понимает игра.

«Кадр» в данном контексте не относится к изображению, отображаемому на экране, хотя для большинства практических целей его можно рассматривать как одно и то же.

Содержимое

• 1 Атаки
• 2 Преимущество рамы
  • 2.1 Наказание
  • 2.2 Мясистый
• 3 Обработка ввода
• 4 Внешние ссылки

Атаки

См. также: § Активные фреймы и § Восстановление в нотации.

Атаки в Tekken имеют 3 ключевых состояния атакующего:

1. Запуск — время до начала атаки
2. Active — время, когда атака может поразить противника
3. Восстановление — время после активной атаки

Каждый ход занимает определенное количество кадров в каждом из них.

Атакующий не может защищаться во время любого из них.

Например, общий джеб имеет 9 начальных кадров, 1 активный кадр и 17 кадров восстановления.

	Запуск
	Активный
	Восстановление
	Нейтральный

1

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

⋯

26

27

28

Это часто упрощают, говоря, что ход i10, т.е. что его первый активный кадр находится на 10-м кадре.

Можно также сказать, что атака имеет запуск из 10 кадров (сложение запуска и активных кадров вместе), что немного сбивает с толку. В большинстве случаев следует исходить из того, что именно это подразумевается под запуском.

Для снарядов в этом смысле нет активных кадров. Вместо этого «активные кадры» — это кадры, в которых снаряд все еще может быть живым. В этом случае активный кадр и кадр восстановления перекрываются, и злоумышленник может восстановиться до того, как закончатся активные кадры.

Преимущество по фреймам

Джеб Кадзуми равен +1 к блоку, поэтому ее следующая атака начинается на 1 фрейм раньше, чем у противника, и она выигрывает размен.

См. Также: Обозначение § Преимущество кадра

Когда атака попадает в противника, он попадает в оглушение. Если движение заблокировано, они помещаются в блокстан. Во время этих оглушений защитник не может действовать.

Кадровое преимущество — это разница в кадрах между восстановлением атакующего и оглушением защитника. Это указывает, кто может действовать первым после того, как движение попало или было заблокировано, и на сколько.

Хитстан почти всегда дольше, чем блокстан. Атака после получения удара обычно плохая идея.

Ситуация, которую представляет конкретное преимущество во фрейме, зависит от матча и расстояния, но запуск стандартных ходов может служить ориентиром. Вообще говоря, трудно атаковать, начиная с -4, трудно уклоняться, когда -6, и трудно делать что-либо, кроме защиты, когда -9.

Наказание

Некоторые ходы могут быть наказаны блокировкой. Не пропустите бесплатный урон!

Если преимущество во фреймах достаточно велико, можно получить гарантированный урон, ударив противника до того, как он восстановится. Это действие после блокировки атаки называется наказанием за блок.

Самая быстрая атака для большинства персонажей — 10 кадров, поэтому ходы с -10 на блоке или хуже считаются наказуемыми. И наоборот, ходы с -9 на блоке или лучше считаются «безопасными».

Самый быстрый лаунчер для большинства персонажей — 15 кадров, поэтому ходы с -15 в блоке или хуже считаются запуском наказуемым.

Meaty

Некоторые атаки имеют несколько активных фреймов. Если такой ход соединяется в первом активном фрейме, другие активные фреймы игнорируются, т. е. разрешается соединиться только одному из активных фреймов атаки. И оглушение, оглушение и восстановление не меняются в зависимости от 9.0139, когда движение соединяется (если они этого не делают, например, ошеломляют на блоке), но оглушение начинается позже, если оно вызвано более поздними активными кадрами.

Мясной ход, соединяющий его с более поздними активными фреймами, чтобы получить большее преимущество фрейма. Основные способы сделать это:

• Синхронизация движения с восстановлением технологий противника, чтобы его неуязвимость игнорировала более ранние активные кадры.
• Соединение движения под определенным углом, чтобы хитбоксы более ранних кадров не соединялись, а более поздние соединялись, так как каждый активный кадр имеет немного отличающийся хитбокс. Как правило, но не всегда, это просто подключение на максимальном расстоянии.

Мясное может также просто относиться к любому ходу с большим количеством активных кадров.

Обработка ввода

Когда говорится, что первый активный кадр джеба 1 — это 10-й кадр, это считается с первого кадра, когда игра воздействует на ввод 1. Это не то же самое, что кадр, когда игра получает ввод, который также не совпадает с тем, когда была нажата физическая кнопка, отправившая ввод.

Вообще говоря:

• Ввод от физического контроллера принимается компьютером через некоторое время
• Этот ввод попадает в одно из окон опроса игры, которое происходит через некоторое время после определения поведения текущего кадра, но до следующего.
• Этот ввод считывается игрой как «ввод контроллера персонажа» (1,2,3,4,вверх,вниз,влево,вправо) в буфер
• Когда игра пытается использовать игровой ввод, она считывает ввод из буфера, полученного X кадров назад, в переменные «inputAttack» и «inputDirection»
• Когда кадр решает, что делать, он использует значение этих двух переменных, которое было установлено в предыдущем кадре

X обычно равен 1 кадру. Она меняется в режиме онлайн в зависимости от качества соединения и может быть изменена настройкой «Input Delay» в режиме обучения. По сути, это означает, что существует как минимум 2 кадра задержки ввода, несмотря ни на что (1 для X и 1, потому что игра использует значения «inputAttack» и «inputDirection» предыдущего кадра для определения поведения текущего кадра) или больше. практически между 2 и 3 кадрами, в зависимости от того, в какое время в окне опроса отправляется ввод.

Внешние ссылки

• Что делать при -9? Applied Yomi and Mindgames

tf — ROS Wiki

Показать дистрибутивы EOL:  

См. tf на index.ros.org для получения дополнительной информации, включая все, что связано с ROS 2.

Статус документации

геометрия : углы | пуля | собственный | собственные_преобразования | кдл | тф | tf_conversions

Нет документации API

tf — это пакет, который позволяет пользователю отслеживать несколько координат кадров со временем. tf поддерживает связь между координатой кадры в древовидной структуре буферизуются во времени и позволяют пользователю преобразовать точки, векторы и т.

д. между любыми двумя системами координат в любой желаемый момент времени.

• Автор: Tully Foote, Eitan Marder-Eppstein, Wim Meeussen
• Лицензия: BSD
• Репозиторий: ros-pkg
• Источник: hg https://kforge.ros.org/geometry/geometry

геометрия : углы | собственные_преобразования | тф | tf_conversions

Документировано

tf — это пакет, который позволяет пользователю отслеживать несколько координат. кадров со временем. tf поддерживает связь между координатой кадры в древовидной структуре буферизуются во времени и позволяют пользователю преобразовать точки, векторы и т. д. между любыми двумя системами координат в любой желаемый момент времени.

• Автор: Tully Foote, Eitan Marder-Eppstein, Wim Meeussen
• Лицензия: BSD
• Источник: hg https://kforge.ros.org/geometry/geometry (ветка: electric-devel)

геометрия : углы | собственные_преобразования | тф | tf_conversions

Документировано

tf — это пакет, который позволяет пользователю отслеживать несколько координат. кадров со временем. tf поддерживает связь между координатой кадры в древовидной структуре буферизуются во времени и позволяют пользователю преобразовать точки, векторы и т. д. между любыми двумя системами координат в любой желаемый момент времени.

• Автор: Tully Foote, Eitan Marder-Eppstein, Wim Meeussen
• Лицензия: BSD
• Источник: hg https://kforge.ros.org/geometry/geometry (филиал: fuerte_devel)

90 189 геометрия : углы | собственные_преобразования | kdl_conversions | тф | tf_conversions

Выпущено

Документировано

tf — это пакет, который позволяет пользователю отслеживать кадров со временем. tf поддерживает связь между координатой кадры в древовидной структуре буферизуются во времени и позволяют пользователю преобразовать точки, векторы и т. д. между любыми двумя системами координат в любой желаемый момент времени.

• Статус сопровождающего: поддерживается
• Сопровождающий: Талли Фут
• Автор: Талли Фут, Эйтан Мардер-Эппштейн, Вим Миуссен
• Лицензия: BSD
• Источник: гит https://github. com/ros/geometry.git (ветка: groovy-devel)

геометрия : углы | собственные_преобразования | kdl_conversions | тф | tf_conversions

Выпущено

Документировано

tf — это пакет, который позволяет пользователю отслеживать кадров со временем. tf поддерживает связь между координатой кадры в древовидной структуре буферизуются во времени и позволяют пользователю преобразовать точки, векторы и т. д. между любыми двумя системами координат в любой желаемый момент времени.

• Статус сопровождающего: поддерживается
• Сопровождающий: Tully Foote
• Автор: Tully Foote, Eitan Marder-Eppstein, Wim Meeussen
• Лицензия: BSD
• Источник: гит https://github. com/ros/geometry.git (филиал: hydro-devel)

геометрия : углы | собственные_преобразования | kdl_conversions | тф | tf_conversions

Выпущено

Документировано

tf — это пакет, который позволяет пользователю отслеживать кадров со временем. tf поддерживает связь между координатой кадры в древовидной структуре буферизуются во времени и позволяют пользователю преобразовать точки, векторы и т. д. между любыми двумя системами координат в любой желаемый момент времени.

Миграция : Начиная с ROS Hydro, tf считается устаревшим в пользу tf2. tf2 — это итерация tf, обеспечивающая, как правило, тот же набор функций более эффективно. А также добавление нескольких новых функций.
Поскольку tf2 является серьезным изменением, tf API был сохранен в его текущей форме. Поскольку tf2 имеет надмножество функций tf с подмножеством зависимостей, реализация tf была удалена и заменена внутренними вызовами tf2. Это будет означать, что все пользователи будут совместимы с tf2. Для новой работы рекомендуется использовать tf2 напрямую, так как он имеет более чистый интерфейс. Однако tf будет по-прежнему поддерживаться, по крайней мере, через J Turtle.

• Статус сопровождающего: поддерживается
• Сопровождающий: Tully Foote
• Автор: Tully Foote, Eitan Marder-Eppstein, Wim Meeussen
• Лицензия: BSD
• Источник: гит https://github. com/ros/geometry.git (филиал: indigo-devel)

геометрия : углы | собственные_преобразования | kdl_conversions | тф | tf_conversions

Выпущено

Документировано

tf — это пакет, который позволяет пользователю отслеживать кадров со временем. tf поддерживает связь между координатой кадры в древовидной структуре буферизуются во времени и позволяют пользователю преобразовать точки, векторы и т. д. между любыми двумя системами координат в любой желаемый момент времени.

Миграция : Начиная с ROS Hydro, tf считается устаревшим в пользу tf2. tf2 — это итерация tf, обеспечивающая, как правило, тот же набор функций более эффективно. А также добавление нескольких новых функций.
Поскольку tf2 является серьезным изменением, tf API был сохранен в его текущей форме. Поскольку tf2 имеет надмножество функций tf с подмножеством зависимостей, реализация tf была удалена и заменена внутренними вызовами tf2. Это будет означать, что все пользователи будут совместимы с tf2. Для новой работы рекомендуется использовать tf2 напрямую, так как он имеет более чистый интерфейс. Однако tf будет по-прежнему поддерживаться, по крайней мере, через J Turtle.

• Статус сопровождающего: поддерживается
• Сопровождающий: Tully Foote
• Автор: Tully Foote, Eitan Marder-Eppstein, Wim Meeussen
• Лицензия: BSD
• Источник: гит https://github. com/ros/geometry.git (филиал: indigo-devel)

геометрия : углы | собственные_преобразования | kdl_conversions | тф | tf_conversions

Выпущено

Документировано

tf — это пакет, который позволяет пользователю отслеживать кадров со временем. tf поддерживает связь между координатой кадры в древовидной структуре буферизуются во времени и позволяют пользователю преобразовать точки, векторы и т. д. между любыми двумя системами координат в любой желаемый момент времени.

Миграция : Начиная с ROS Hydro, tf считается устаревшим в пользу tf2. tf2 — это итерация tf, обеспечивающая, как правило, тот же набор функций более эффективно. А также добавление нескольких новых функций.
Поскольку tf2 является серьезным изменением, tf API был сохранен в его текущей форме. Поскольку tf2 имеет надмножество функций tf с подмножеством зависимостей, реализация tf была удалена и заменена внутренними вызовами tf2. Это будет означать, что все пользователи будут совместимы с tf2. Для новой работы рекомендуется использовать tf2 напрямую, так как он имеет более чистый интерфейс. Однако tf будет по-прежнему поддерживаться, по крайней мере, через J Turtle.

• Статус сопровождающего: поддерживается
• Сопровождающий: Tully Foote
• Автор: Tully Foote, Eitan Marder-Eppstein, Wim Meeussen
• Лицензия: BSD
• Источник: гит https://github. com/ros/geometry.git (филиал: indigo-devel)

геометрия : углы | собственные_преобразования | kdl_conversions | тф | tf_conversions

Выпущено

Документировано

tf — это пакет, который позволяет пользователю отслеживать кадров со временем. tf поддерживает связь между координатой кадры в древовидной структуре буферизуются во времени и позволяют пользователю преобразовать точки, векторы и т. д. между любыми двумя системами координат в любой желаемый момент времени.

Миграция : Начиная с ROS Hydro, tf считается устаревшим в пользу tf2. tf2 — это итерация tf, обеспечивающая, как правило, тот же набор функций более эффективно. А также добавление нескольких новых функций.
Поскольку tf2 является серьезным изменением, tf API был сохранен в его текущей форме. Поскольку tf2 имеет надмножество функций tf с подмножеством зависимостей, реализация tf была удалена и заменена внутренними вызовами tf2. Это будет означать, что все пользователи будут совместимы с tf2. Для новой работы рекомендуется использовать tf2 напрямую, так как он имеет более чистый интерфейс. Однако tf будет по-прежнему поддерживаться, по крайней мере, через J Turtle.

• Статус сопровождающего: поддерживается
• Сопровождающий: Tully Foote
• Автор: Tully Foote, Eitan Marder-Eppstein, Wim Meeussen
• Лицензия: BSD
• Источник: гит https://github. com/ros/geometry.git (филиал: indigo-devel)

геометрия : углы | собственные_преобразования | kdl_conversions | тф | tf_conversions

Выпущено

Документировано

tf — это пакет, который позволяет пользователю отслеживать кадров со временем. tf поддерживает связь между координатой кадры в древовидной структуре буферизуются во времени и позволяют пользователю преобразовать точки, векторы и т. д. между любыми двумя системами координат в любой желаемый момент времени.

Миграция : Начиная с ROS Hydro, tf считается устаревшим в пользу tf2. tf2 — это итерация tf, обеспечивающая, как правило, тот же набор функций более эффективно. А также добавление нескольких новых функций.
Поскольку tf2 является серьезным изменением, tf API был сохранен в его текущей форме. Поскольку tf2 имеет надмножество функций tf с подмножеством зависимостей, реализация tf была удалена и заменена внутренними вызовами tf2. Это будет означать, что все пользователи будут совместимы с tf2. Для новой работы рекомендуется использовать tf2 напрямую, так как он имеет более чистый интерфейс. Однако tf будет по-прежнему поддерживаться, по крайней мере, через J Turtle.

• Статус сопровождающего: поддерживается
• Сопровождающий: Tully Foote
• Автор: Tully Foote, Eitan Marder-Eppstein, Wim Meeussen
• Лицензия: BSD
• Источник: гит https://github. com/ros/geometry.git (филиал: melodic-devel)

геометрия : углы | собственные_преобразования | kdl_conversions | тф | tf_conversions

Выпущено

Документировано

tf — это пакет, который позволяет пользователю отслеживать кадров со временем. tf поддерживает связь между координатой кадры в древовидной структуре буферизуются во времени и позволяют пользователю преобразовать точки, векторы и т. д. между любыми двумя системами координат в любой желаемый момент времени.

Миграция : Начиная с ROS Hydro, tf считается устаревшим в пользу tf2. tf2 — это итерация tf, обеспечивающая, как правило, тот же набор функций более эффективно. А также добавление нескольких новых функций.
Поскольку tf2 является серьезным изменением, tf API был сохранен в его текущей форме. Поскольку tf2 имеет надмножество функций tf с подмножеством зависимостей, реализация tf была удалена и заменена внутренними вызовами tf2. Это будет означать, что все пользователи будут совместимы с tf2. Для новой работы рекомендуется использовать tf2 напрямую, так как он имеет более чистый интерфейс. Однако tf будет по-прежнему поддерживаться, по крайней мере, через J Turtle.

• Статус сопровождающего: поддерживается
• Сопровождающий: Tully Foote
• Автор: Tully Foote, Eitan Marder-Eppstein, Wim Meeussen
• Лицензия: BSD
• Источник: гит https://github. com/ros/geometry.git (филиал: noetic-devel)

Содержание

1. Что делает тф? Почему я должен использовать tf?
2. Бумага
3. Учебники
4. Обзор API кода
5. Часто задаваемые вопросы
6. Инструменты командной строки
   1. tf_monitor
   2. tf_echo
   3. static_transform_publisher
   4. view_frames
   5. Плагин roswtf
7. Узлы

Что делает tf? Почему я должен использовать tf?

Вы хотите увидеть что может сделать tf вместо того, чтобы просто читать об этом? Посмотрите ознакомительную демонстрацию TF.

Роботизированная система обычно имеет множество трехмерных систем координат, которые изменяются в течение time , такие как мировой кадр, базовый кадр, захватный кадр, головной кадр и т. д. tf отслеживает все эти кадры с течением времени и позволяет вам задавать такие вопросы, как:

• Где был головной кадр относительно кадр мира, 5 секунд назад?
• Какова поза объекта в моем захвате относительно моей базы?
• Каково текущее положение базового фрейма во фрейме карты?

tf может работать в распределенной системе . Это означает, что вся информация о системе координат робота доступна всем компонентам ROS на любом компьютере в системе. Есть нет центрального сервера информации о преобразовании.

Дополнительную информацию о дизайне см. в /Design

Paper

На TePRA 2013 Papers/TePRA2013_Foote

Tutorials

, шаг за шагом . Вы можете приступить к вводному руководству по tf. Полный список всех руководств, связанных с tf и tf, можно найти на странице руководств.

По сути, есть две задачи, для которых любой пользователь может использовать tf: прослушивание преобразований и широковещательные преобразования.

Любой, кто использует tf, должен прослушивать преобразования:

• Прослушивание преобразований — Получать и буферизовать все кадры координат, которые транслируются в системе, и запрашивать определенные преобразования между кадрами. Ознакомьтесь с руководством по написанию прослушивателя tf (Python) (C++).

Для расширения возможностей робота вам потребуется начать трансляцию трансформаций.

После того, как вы закончите базовые уроки, вы можете перейти к изучению tf и времени. Учебное пособие по tf и времени (Python) (C++) обучает основным принципам tf и времени. Расширенный учебник о tf и времени (Python) (C++) учит принципам путешествия во времени с tf.

Обзор Code API

tf Обзор API:

• Типы данных

• Преобразования и кадры

• Широковещательные преобразования 90 005

• Использование опубликованных преобразований

• Исключения

Часто задаваемые вопросы

• Часто задаваемые вопросы

• Методы вращения

• Система координат

Инструменты командной строки

Хотя tf в основном представляет собой библиотеку кода, предназначенную для использования в узлах ROS, она поставляется с большим набором инструментов командной строки, которые помогают в отладке и создании систем координат tf. Эти инструменты включают:

• view_frames: визуализирует полное дерево преобразований координат.

• tf_monitor: отслеживает преобразования между кадрами.

• tf_echo: выводит указанное преобразование на экран

• roswtf: с плагином tfwtf помогает отслеживать проблемы с tf.

• static_transform_publisher — это инструмент командной строки для отправки статических преобразований.

Вы также можете использовать узел tf_remap, который является вспомогательным узлом для переназначения преобразований координат.

tf_monitor

tf_monitor

• Вывести в консоль информацию о текущем дереве преобразования координат. Например:

 $ rosrun tf tf_monitor
РЕЗУЛЬТАТЫ: для всех фреймов
Кадры:
Кадр: /base_footprint опубликован /robot_pose_ekf Средняя задержка: 0,0469324 Максимальная задержка: 0,0501503
Кадр: /base_laser_link опубликован /robot_state_publisher Средняя задержка: 0,00891066 Максимальная задержка: 0,009591
Кадр: /base_link опубликован /robot_state_publisher Средняя задержка: 0,00891147 Максимальная задержка: 0,009592
0,00891431 Макс.  задержка: 0,009595
...редактирую для краткости...
Вещатели:
Узел: /realtime_loop 94,7371 Гц, средняя задержка: 0,000599916 Максимальная задержка: 0,001337
Узел: /robot_pose_ekf 30,8259 Гц, средняя задержка: 0,0469324 Максимальная задержка: 0,0501503
Узел: /robot_state_publisher 25,8099 Гц, средняя задержка: 0,0089224 Максимальная задержка: 0,00960276 

tf_monitor  

 $ rosrun tf tf_monitor /base_footprint /odom
РЕЗУЛЬТАТЫ: для /base_footprint в /odom
Цепочка в настоящее время: /base_footprint -> /odom
Средняя чистая задержка = 0,00371811: макс. = 0,012472
Кадры:
Кадр: /base_footprint опубликован /robot_pose_ekf Средняя задержка: 0,0465218 Максимальная задержка: 0,051754
Кадр: /odom опубликован /realtime_loop Средняя задержка: 0,00062444 Максимальная задержка: 0,001553
Вещатели:
Узел: /realtime_loop 95,3222 Гц, средняя задержка: 0,00062444 Макс. задержка: 0,001553
Узел: /robot_pose_ekf 30,9654 Гц, средняя задержка: 0,0465218 Максимальная задержка: 0,051754
Узел: /robot_state_publisher 25,9839 Гц, средняя задержка: 0,001 Максимальная задержка: 0,00939562 

tf_echo

tf_echo  

 $ rosrun tf tf_echo/карта/одом
На момент 1263248513. 809
- Перевод: [2,398, 6,783, 0,000]
- Вращение: в кватернионе [0,000, 0,000, -0,707, 0,707]
в RPY [0,000, -0,000, -1,570] 

static_transform_publisher

static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms

• Публикация статического преобразования координат в tf с использованием смещения x/y/z в метрах и yaw/pitch/roll в радианы. (рысканье — это вращение вокруг Z, шаг — это вращение вокруг Y, а крен — это вращение вокруг X). Период в миллисекундах указывает, как часто следует отправлять преобразование. 100 мс (10 Гц) — хорошее значение.

static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id period_in_ms

• Публикация преобразования статических координат в tf с использованием смещения x/y/z в метрах и кватернионе. Период в миллисекундах указывает, как часто следует отправлять преобразование. 100 мс (10 Гц) — хорошее значение.

static_transform_publisher разработан как инструмент командной строки для ручного использования, а также для использования в файлах roslaunch для настройки статических преобразований. Например:

 1 <запуск>
   2 
   3 
 

view_frames

view_frames — это графический инструмент отладки, который создает график PDF вашего текущего дерева преобразования.

 $ rosrun tf view_frames 

Вероятно, вы захотите просмотреть график, когда закончите, поэтому обычное использование в системах Ubuntu:

 $ rosrun tf view_frames
$ evince frameworks.pdf 

Поэтому полезным ярлыком для добавления в ваш .bashrc является:

 alias tf='cd /var/tmp && rosrun tf view_frames && evince frameworks.pdf &' 

ПРИМЕЧАНИЕ. См. также rqt_tf_tree, который позволяет динамически анализировать кадры.

Плагин roswtf

roswtf tf поставляется с плагином для roswtf, который автоматически запускается всякий раз, когда вы запускаете roswtf. Этот плагин проанализирует вашу текущую конфигурацию tf и попытается найти общие проблемы. Для запуска просто вызовите roswtf как обычно:

 $ roswtf 

Узлы

tf_remap

tf_remap слушает тему

/tf_old и повторно публикует преобразования на

/tf тема. В основном это используется с устаревшими файлами сумок, которым необходимо обновить идентификаторы системы координат. Типичная операция для этого узла — воспроизведение файла пакета с

/tf:=/tf_old . Узел

tf_remap запускается с параметром

~mappings , который описывает сопоставление идентификаторов кадров из старых в новые.

Темы с подпиской

/tf_old (tf/tfMessage)

• Старое дерево преобразования. Обычно это публикуется путем переназначения воспроизведения файла сумки. Возможно, вам потребуется установить значение use_sim_time в значение true, чтобы преобразования файла сумки были приняты.

Опубликованные темы

/tf (tf/tfMessage)

• Текущее дерево преобразования. Это обычная тема /tf.

Параметры

~mappings (

[ {str: str} ] , по умолчанию: [])

• Список словарей, которые сопоставляют старые идентификаторы tf-фреймов с новыми идентификаторами фреймов.