Майарена ру: , minecraft? MyArena.ru

Содержание

Отзывы о Myarena

Ещё…

Тех. поддержка считает своих клиентов идиотами, отвечает через большую лень и презрение, давая понять, кто тут настоящий идиот. 5%

Тех поддержка только и знает "ПРИШЛИТЕ ЛОГИ!" а сама ничего не умеет! 4%

часто аварии 4%

Высокие цены, лаги постоянные, тех. по. неочем. 3%

Г хостинг, сервер лагает 3%

На этом хостинге и на его сотрудниках проклятье, лагают сервера и сами администраторы. 3%

Мусор. "Более мощные" сервера перестают справляться с повседневной задачей, ТП говорит берите дороже. 3%

Видимо новое оборудование им купить лень. Их сервереа перегружены. Утром при 30 чел не лагает, а к вечеру - играть невозможно.  3%

Очень дорого, лагал сервер, при ddos атаке на локацию админы не пытались отбить атаку 3%

Сменил тариф на более мощный, итог - 0, тех.поддержка не отвечает уже 4 часа 3%

Удаляют негативные отзывы, не решают проблемы клиентов 3%

Ужастный хостинг 3%

Тех поддержка работает просто отвратительно! Какая бы проблема не была, ссылаются на клиента.

 3%

испортился, ранее работал как часы, теперь как пробка, лаги жесть как будто на сервере там 1000 серверок 2%

Много денег хотят за игровые сервера. Проще взять VDS с 256 мб памяти. 2%

Нельзя со своего компьютера добавить плагины  2%

Правда ли, что сборки от samp'a сливают? 2%

Очень большой пинг на голом сервере cs 1.6 (150-200) 2%

Сервера Css V34 очень дорогие! 2%

Норм хостинг 2%

Сервера Rust не видны истории! 2%

Нет защиты от новых атак ксс в34 хоть и орут во всю глотку что есть! МАРКЕТОЛОГИ ХУ*ВЫ 1%

Есть менее популярные хостинги, у них и то качество лучше 1%

Пишут о себе фейковые отзывы 1%

Дорого, поддержка молчит, машины тормозят, высокий пинг, нет компенсации за ущербы! 0.43%

Ну я не думаю что это один из лучших хостингов держу на этом хостинге https://goo.gl/xrqvqt и все в поряде  0. 43%

Пинг высокий 

0.43%

При смене почте не возможно работать с серверами которые оплатил, поддержка держит сервер не доступным для клиента 0.43%

Служба поддержки не компенсирует свои постоянные аварии. на все вопросы по этому поводу полный игнор.  0.43%

Сумасшедший администратор роман, не стыдится грубить и хамить клиентам, может просто лишить вас оплаченных услуг нарушая оферту 0.43%

HLTV не работает.Администрация пудрят мозг,вместо того чтобы вернуть деньги,или перекинуть на VDS 0.29%

раньше интернет соединение было лучше,перед ремонтом 0.29%

новое Частые аварии 0.29%

самая ужасная тех поддержка  0.14%

Информация о сайте www.myarena.ru

Здесь вы сможете провести полный анализ сайта, начиная с наличия его в каталогах и заканчивая подсчетом скорости загрузки. Наберитесь немного терпения, анализ требует некоторого времени. Введите в форму ниже адрес сайта, который хотите проанализировать и нажмите "Анализ".

Идёт обработка запроса, подождите секундочку

Чаще всего проверяют:

Сайт Проверок
vk.com 91665
vkontakte.ru 43433
odnoklassniki.ru 34501
2ip.ru 16858
mail.ru 16753
yandex.ru 14117
pornolab.net 9971
youtube.com 9308
rutracker.org 9053
vstatuse.in 7121

Результаты анализа сайта «www.myarena.ru»

Наименование Результат
Скрин сайта
Название MyArena: Аренда игровых серверов, VDS, выделенных серверов. Защита от DDoS атак.
Описание Хостинг игровых серверов на MyArena это высокое качество техподдержки, быстрое оформление и разумные расценки. Качественный хостинг игровых серверов
Ключевые слова аренда игровых серверов, хостинг игровых серверов, игровой хостинг, дешевый хостинг игровых серверов, хостинг игровых серверов css, самый дешевый хостинг игровых серверов, качественный хостинг игровых серверов, бесплатный игровой хостинг
Alexa rank
Наличие в web.archive.org Нет
IP сайта 46.174.48.4
Страна Неизвестно
Информация о домене Владелец: Ltd 'RS-Media'
Creation Date: 2009-08-24 20:00:00
Expiration Date: 2021-08-24 21:00:00
Посетители из стран
🇷🇺 Russia(70. 6)
🇧🇾 Belarus(23.7)
Система управления сайтом  (CMS) узнать
Доступность сайта проверить
Расстояние до сайта узнать
Информация об IP адресе или домене получить
DNS данные домена узнать
Сайтов на сервере узнать
Наличие IP в спам базах проверить
Хостинг сайта узнать
Проверить на вирусы проверить
Веб-сервер nginx
Картинки 32
Время загрузки 3.81 сек.
Скорость загрузки 126.28 кб/сек.
Объем страницы
html 19940 bytes(4.05%)
images 233380 bytes(47.38%)
css 113341 bytes(23.01%)
js 125901 bytes(25.56%)
всего> 492562 bytes  

Получить информер для форума

Если вы хотите показать результаты в каком либо форуме, просто скопируйте нижестоящий код и вставьте в ваше сообщение не изменяя.

[URL=https://2ip.ru/analizator/?url=www.myarena.ru][IMG]https://2ip.ru/analizator/bar/www.myarena.ru.gif[/IMG][/URL]

Useful question myarena качественный хостинг игровых серверов something

Site is running on IP address Host Informations Host name: myarena. Email address with myarena. Port Checking Scan full ports on this IP address: Scan Now. See Web Sites Hosted on

myarena.ru

Search engine results page snippet (SERP)

The following domain extensions are available for the domain name, with a total of variations available:. As mentioned by Alexa on their official page, the Alexa rank or rating is calculated using a number of different parameters, such as daily average of unique visitors as well as pageviews over the last three months. The more unique visitors and pageviews, the higher the overall rank. It seems myarena. Established in , the technology company Quantcast provides audience measurements and an opportunity for advertising in real time. In addition to that, the American company ensures public access to all sorts of website-related data traffic and demographic for millions of websites, as well as in-depth user insights to digital bloggers and publishers enrolled in Quantcast's Quantified Publisher Program. The processing capability provided by Quantcast is impressive — over thousand transactions per second, with, as claimed by the company, accurate audience calculation for over million online destinations. In , Quantcast was widely believed to be among the top five of world's largest data processing companies.

I have been with him through medical school and residency for internal medicine, which was tough, but manageable. How long did you date him and put up with that. Her goal is to make you mormon.

If I just assume he won't be home to eat dinner with us, it's a happy surprise when he is. Our children 18,13,10 have become a handful. Will you be open to me teaching my children my athiest point of view. I grew up believing that when, where, and by what authority I was married were equally important to whom I married. Do you and your girlfriend have any kind of plan for how you're going to manage your relationship while you're both in residency. Do not put up with bad behavior at any stage of a relationship. But can't he send me a text just once a day or every few days to let me know he's thinking of me.

Myarena . Опубликовано 16.08.2021 09:52

Сегодня 16.08.2021 09:52 свежие новости час назад Прогноз на сегодня : Myarena . Развитие событий. Актуально сегодня (16.08.2021 09:52): Myarena ..

1. Myarena хостинг

2. Myarena

3. Myarena.ru

4. Myarena хостинг игровых серверов

5. Myarena промокод

6. Myarena css v34

7. Myarena garry's mod

8. Myarena отзывы

9. Myarena промокоды

10. Myarena хостинг майнкрафт

11. Myarena api

12. Myarena.ru майнкрафт

13. Myarena.ru отзывы

14. Myarena.ru сервера

15. Myarena хостинг серверов

16. Myarena css

17. Myarena minecraft

18. Myarena.ru/game

19. Myarena бпан сервера

20. Myarena cs go

21. Myarena left

22. Промокод myarena

23. Промокод на myarena

24. Промокоды myarena

25. My arena.ru

26. My arena host

27. Хостинг myarena

28. My arena

29. Fastdl myarena

30. Vip myarena

31. Web хостинг myarena

32. Скачать хостинг myarena

33. My arena garry's mod

34. Vds myarena doska.info

35. Zm classic nostalrius myarena

36. 1myarena.ru

37. Filezilla как подключиться к хостингу myarena

38. Gplays myarena

39. Killzm myarena

40. My arena cs go

41. Myarena 2000

42. Myarena cs go оплата за слоты

43. Myarena cs go сервера

44. Myarena gmod

45. Myarena кс го

46. Myarena майнкрафт

47. Relax rp myarena

48. Промокод для myarena

Myarena

Myarena

Myarena

Myarena
Myarena
Myarena
Myarena
Myarena Myarena Myarena Myarena Myarena
  • Myarena
  • Myarena 7c9e0a76bcbf1aeceed3ac0e078fb2d6 af59ed7cbf5c73dae8050fe5cb355a29 MyarenaMyarena Myarena Казино онлайн вулкан бесплатно без регистрации | Казино Вулкан Делюкс игровые автоматы онлайн бесплатно | Как удалить Вулкан из браузеров Полная инструкция | Игровые автоматы казино вулкан удачи | как вывести деньги с азино777 на киви Видео | Почему я выигрываю на Азино777 | Играть игры казино бесплатно без регистрации | Проблемы доступа к джойказино | Вулкан Россия казино онлайн – большой выбор игровых автоматов для азартного игрока! | Лучшие онлайн казино России и мира на реальные деньги с хорошей отдачей | Invision Community © 2021 IPS, Inc. Карта сайт Rss s p

    Как поставить сервер mysql на хостинг myarena remarkable, very much

    SAMP - 0. All Rights Reserved. Lorem ipsum dolor sit amet, consectetur adipiscing elit, sed do eiusmod tempor incididunt ut labore et dolore magna aliqua. Ut enim ad minim.

    Виртуальные выделенные сервера (VPS, VDS) с русской поддержкой

    Виртуальный хостинг c PHP и MySQL с русской поддержкой

    AbilityTrader - Allows abilities commands and permissions to be purchased or rented. AboutUs - This is a plugin that will allow players to know your server better! AccessControl - Control access to your server through bans and kicks. AccountLock - Allows you to password protect your account within the server, added security. AcknowledgeRules - Force players to acknowledge the rules put in place. AntiDirectConnect - Protect your bungee servers from being offline-hacked into!

    Виртуальный хостинг c PHP и MySQL с русской поддержкой

    If I had one thing to add, mixed race marriages are quite similar. December 10, at 9: December 10, at 1: December 10, at 4: December 11, at 4: December 11, at 7: December 12, at 2: May God bless you. Look for girls in your singles ward. Heck his sleeps best with me on his chest.

    Get used to it. Your husband will still round every weekend. She was fine marrying in an LDS church instead of the temple, didn't want to convert me, and most importantly didn't try to change my beliefs or opinions. I have seen love prevail over beliefs. I asked, he refused. I grew away from mine as my husband then-boyfriend slowly grew closer to his Mormon faith. There are many good things. Will people have feelings about your interfaith marriage.

    Myarena хостинг серверов для майнкрафт topic apologise

    Work fast with our official CLI. Learn more. If nothing happens, download GitHub Desktop and try again.

    Latest commit

    Виртуальный хостинг c PHP и MySQL с русской поддержкой

    Work fast with our official CLI. Learn more. If nothing happens, download GitHub Desktop and try again.

    Отправить комментарий

    Eventually you will get engaged and married and have babies and buy a house together. I believe strongly that I was meant to marry my spouse. In the end, if the guy is the keeper you say he is then go with your gut. As an atheist with Buddhist undertones who married a non-practicing, god-believing Mormon at the height of his questioning, I find this so interesting to me. When I complain that I spent two days without seeing him and when he arrives home just keeps on answering his phone as if he was at work The other day a colleague called just to complain about a patient of theirs at 8: These people have no sense of privacy.

    I love how this applies to ALL marriages. I am afraid of what these years ahead could mean to our family; make it or break it. Look for girls in your singles ward. He did not go to med school right after getting his BA, and we lived through his brief stint in grad school, preparations for MCAT, applying to med school, med school While I was doing my Ph. This helps us out a lot, we dont feel like we are missing parts of each others day and I dont keep him up all night talking. We have a happy marriage. She, her family, and her friends all believe that she can't get into the Celestial Kingdom VIP Heaven unless she is "sealed" to a Mormon husband. Who knows, but I think it was especially hard for the moms of young men.

    Would not как управлять vds сервером на myarena advise you

    SEO Site Score, overview, meta information, keywords consistency, whois data, backlinks counter, usability, page insights, mobile friendliness, speed tips for Myarena. Page speed is important for both search engines and visitors end. Toggle navigation Site Score Checker. Report Update Compare Share. Search Engine Optimization Title Tag. MyArena: , VDS,. Length: 29 character s.

    Архив блога

    Виртуальные выделенные сервера (VPS, VDS) с русской поддержкой

    UA AdvancedHosting. Our DNS service just got more awesome! We are proud to announce the launch of our newest point of presence POP in Brazil. Now you can upgrade your services with just a few clicks. Dedicated IP addresses — you can now enjoy the benefits of full white-label DNS service with dedicated IP addresses and server names for your brand. Domain Registrations.

    Search Engine Optimization

    UA AdvancedHosting. Today we are excited to share with you our new network weather map. Lately, we totally reworked the previous network activity map website with some new features. These changes provide more details on the Online's network activity in the most transparent way and offer much convenient experience. The new network map website provides many information about the Online.

    You like Brazzers? Don't waste your time. Enjoy all sex scenes.

    Алгоритм определения параметров кинематической калибровки в параллельных манипуляторах Научно-исследовательская работа по направлению «Машиностроение»

    Успехи в

    Механический

    Научно-исследовательская статья Инженерное дело

    Алгоритм определения параметров кинематической калибровки параллельных манипуляторов

    Yuzhe Liu1,2, Jun Wu1,2, Liping Wang1,2 и Jinsong Wang1,2

    Аннотация

    В данной статье предлагается алгоритм идентификации параметров кинематической калибровки в параллельных манипуляторах и сравнивается с двумя традиционными алгоритмами.Путем анализа идентификационной матрицы с разложением по сингулярным значениям исследуются математические свойства алгоритмов идентификации и предлагается новый алгоритм, основанный на разложении по сингулярным значениям. Внедрены два параллельных манипулятора, которые успешно применяются на практике, и установлены их системные модели, соответственно. Чтобы продемонстрировать надежность и особенности алгоритмов, моделирование калибровки этих двух параллельных манипуляторов выполняется с различными алгоритмами идентификации параметров.Поскольку эти параллельные манипуляторы необходимы, чтобы гарантировать точность движения по крайней мере с 5 степенями свободы, моделирование идентификации параметров выполняется на основе как измерения с 6 степенями свободы, так и измерения с 5 степенями свободы. По сравнению с двумя традиционными алгоритмами новый алгоритм имеет лучшее решение во всех ситуациях моделирования. Исследование в этой статье очень полезно для идентификации параметров кинематической калибровки в параллельных манипуляторах.

    Ключевые слова

    Параллельные манипуляторы, кинематическая калибровка, идентификация параметров, точность

    Дата получения: 21 апреля 2016 г .; принято: 11 августа 2016 г. Академический редактор: Цзяньцяо Е

    Успехи машиностроения 2016, Т.8 (9) 1-16 © Автор (ы) 2016 DOI: 10.1177 / 1687814016667908

    aime.sagepub.com

    ®SAGE

    Введение

    По сравнению с последовательным механизмом параллельный манипулятор обладает хорошими характеристиками высокой скорости, обработки тяжелых грузов и низкой инерции движения благодаря своей конструктивной особенности, заключающейся в том, что его концевой эффектор соединяется с основанием несколькими параллельными цепями.1,2 Достоинства, параллельные манипуляторы успешно разработали множество приложений в отрасли, таких как имитаторы движения, солнечные трекеры и инструментальные головки гибридных станков.3 5 Однако большое количество пассивных звеньев и соединений, собранных в параллельных манипуляторах, приводит к массе геометрических ошибок, которые снижают точность параллельных манипуляторов. Нет сомнений в том, что методы повышения точности крайне необходимы для параллельных манипуляторов. Основные методы можно разделить на две категории: расчет точности и калибровка.

    В отличие от метода расчета точности, метод калибровки прост в применении на практике, а стоимость обычно невысока.Калибровка робота обычно делится на две категории: кинематическая калибровка для компенсации геометрических ошибок и динамическая калибровка

    .

    1 Государственная ключевая лаборатория трибологии и Институт машиностроения, Кафедра машиностроения, Университет Цинхуа, Пекин, Китай

    Пекинская ключевая лаборатория высокоточного / сверхточного производственного оборудования и управления, факультет машиностроения, Университет Цинхуа, Пекин, Китай

    Автор, ответственный за переписку:

    Цзюнь Ву, Государственная ключевая лаборатория трибологии и Институт машиностроения, факультет машиностроения, Университет Цинхуа, Пекин, 100084, Китай.Почта: [email protected]

    | (ccj \ V Creative Commons CC-BY: эта статья распространяется на условиях лицензии Creative Commons Attribution 3.0 License

    (http://www.creativecommons.org/licenses/by/3.0/), который разрешает любое использование, воспроизведение и распространение работы без дополнительного разрешения при условии, что оригинальная работа указана, как указано на страницах SAGE и Open Access (https : //us.sagepub.com/en-us/nam/ open-access-at-sage).

    Калибровка

    для компенсации негеометрических ошибок. В этой статье основное внимание уделяется ошибкам геометрии, поскольку ошибки геометрии являются основным источником ошибок параллельных манипуляторов. Цель кинематической калибровки состоит в том, чтобы приблизить теоретические выходные данные кинематической модели к реальным выходным данным параллельного манипулятора путем корректировки параметров геометрической ошибки в кинематической модели.6,7 Обычно процесс кинематической калибровки включает четыре этапа: 8,9 моделирование ошибки , измерение, идентификация параметров и компенсация.Среди них идентификация параметров является одним из наиболее важных шагов в кинематической калибровке, поскольку она влияет на весь процесс кинематической калибровки и определяет окончательные результаты калибровки. Известно, что параметры геометрической ошибки, которые необходимо идентифицировать, определяют, какие параметры ошибки должны быть указаны в модели ошибки. Модель идентификации параметров определяет число степеней свободы измерения (DOF) и влияет на выбор метода измерения. Способ компенсации точности рабочего органа определяется параметрами геометрической погрешности, которые идентифицируются.Кроме того, если принятый алгоритм идентификации параметров не подходит, идентифицированные параметры геометрической ошибки не могут гарантировать точность конечного эффектора из-за нелинейной проблемы плохого согласования идентификационной матрицы. Если приняты неправильные алгоритмы, невозможно получить даже параметры геометрической погрешности и выполнить кинематическую калибровку. Хотя методы измерения ошибок более важны, чем алгоритмы идентификации, данная статья исследуется с помощью компьютерного моделирования.Нет необходимости разрабатывать метод измерения, который используется на практике. Таким образом, данная статья как раз посвящена вопросу об алгоритме идентификации параметров кинематической калибровки в параллельных манипуляторах.

    Основной задачей идентификации параметров является анализ нелинейной связи между параметрами выходной ошибки и параметрами геометрической ошибки и, наконец, поиск подходящего численного алгоритма для получения параметров геометрической ошибки. На практике чаще всего используются интеллектуальный метод оптимизации и итерационный метод Ньютона.В интеллектуальных методах оптимизации широко использовались нейронная сеть с радиальной базисной функцией (RBF), 10 метод нечеткой интерполяции 11 и генетический алгоритм12. В итерационных методах Ньютона масса ученых13 15 успешно использовали этот метод, основанный на алгоритме наименьших квадратов (LS) при кинематической калибровке различных параллельных манипуляторов. Часть ученых, 16 18 соответственно, предложили несколько умеренных итерационных методов Ньютона, ключевые алгоритмы которых в основном получены из LS, такие как наиболее часто используемый алгоритм оценки гребня (RE).По сравнению с интеллектуальными методами оптимизации итерационные методы Ньютона, обладающие явным физическим смыслом, меньшим временем вычислений и более надежными решениями, просты и более широко используются на практике.

    Однако некоторые важные вопросы, связанные с итерационным методом Ньютона, требуют глубокого изучения для его дальнейшего применения. Первый касается количества измерений глубины резкости. Не все параллельные манипуляторы необходимы, чтобы гарантировать точность движения с 6 степенями свободы, иногда просто необходимо, чтобы гарантировать точность движения с 5 степенями свободы.Различные требования к точности движения соответствуют разному выбору глубины резкости при измерении. По сравнению с измерением с 6 степенями свободы, измерение с 5 степенями свободы полностью меняет математические свойства идентификационной матрицы. В этой ситуации итерационные методы Ньютона, основанные на LS и RE, необходимы, чтобы решить, какой из них более подходит. Второй - об определении параметра алгоритма. Параметр алгоритма RE не может быть напрямую получен с помощью явной теоретической формулы, просто полагаясь на попытки снова и снова, что приводит к очень утомительной и трудоемкой процедуре.Причина в том, что математическое свойство идентификационной матрицы редко учитывается при использовании RE, что приводит к непониманию процесса идентификации и не улучшает нелинейную проблему плохой обусловленности идентификационной матрицы. В соответствии с вышеупомянутыми проблемами, в этой статье, разложение по сингулярным числам (SVD) используется для глубокого исследования математических свойств идентификационной матрицы в LS и RE, процесс, в котором алгоритм, основанный на SVD, предлагается и сравнивается с LS и RE.

    Эта статья организована следующим образом. Путем исследования математических свойств идентификационных матриц методом SVD анализируются алгоритмы LS и RE, и в разделе «Анализ алгоритмов идентификации параметров» предлагается новый алгоритм, основанный на SVD. Чтобы показать надежность и особенности алгоритмов, в разделе «Описание параллельных манипуляторов» приводятся два параллельных манипулятора и устанавливаются их кинематические модели и модели ошибок согласно кинематическим уравнениям замкнутого векторного контура и методу линейных возмущений соответственно.Раздел «Числовой пример» посвящен моделированию идентификации параметров с использованием этих трех алгоритмов, которые выполняются на параллельных манипуляторах из раздела «Описание параллельных манипуляторов» с измерениями с 6 степенями свободы и 5 степенями свободы соответственно. В разделе «Обсуждения» обсуждаются результаты моделирования. Выводы организованы в разделе «Заключение».

    Анализы алгоритмов идентификации параметров

    В этом разделе для анализа математических свойств двух алгоритмов (LS и RE) вводится модель идентификации параметров и используется метод SVD.На основе результата анализа разложение усеченного сингулярного числа (TSVD)

    Алгоритм

    предлагается в качестве доступного выбора для идентификации параметров.

    Модель идентификации параметров

    Модель идентификации параметров выполняется на основе модели ошибок. Первым шагом является создание уравнения между параметрами ошибки вывода и параметрами геометрической ошибки, а именно модель ошибки. Модель ошибки может быть получена в следующем выражении

    DC = J Dp

    Чтобы определить параметры геометрической погрешности Dp *, невязки выходной ошибки DC * должны быть рассчитаны следующим образом:

    fl (qi, p + Dp *) - С

    фи (qi, p + Dp *) - С

    [fn (qn, p + Dp *) - С

    , где ft представляет прямую кинематическую функцию, qt представляет входные данные, соответствующие каждой позе CMt измерения, p - нормальный кинематический параметр, а Dp * - нулевой вектор в первом итерационном вычислении.

    Наконец, на основе уравнений (2) и (3) модель идентификации параметров может быть представлена ​​следующим образом

    постоянного тока * = WDp *

    Следует отметить, что Dp в модели ошибки отличается от Dp * в модели идентификации параметров. Dp представляет собой параметры геометрической ошибки, которые необходимо идентифицировать. Dp * представляет собой геометрическую фигуру

    .

    параметров ошибки, которые можно идентифицировать. Обычно количество параметров Dp больше, чем Dp *.

    Уравнение (4) представляет собой линейное уравнение, в котором параметры геометрической ошибки решаются с помощью различных алгоритмов. Если решенный Dp * не удовлетворяет уравнению | DC * |

    , где DC представляет собой выходной вектор ошибки, Dp представляет геометрический вектор ошибки, а J представляет собой матрицу передачи ошибок.

    Хотя уравнение (1) устанавливает уравнение для параметров выходной ошибки и параметров геометрической ошибки, требуется больше уравнений, поскольку количество уравнений слишком мало для решения всех неизвестных параметров геометрической ошибки.При измерении выходных поз можно добавлять уравнения. Следовательно, используется большое количество данных позы для измерения, и это число устанавливается как n. С данными измерения позы, матрица идентификации W, складывающаяся по всем Jt (t = 1-n) в строке, может быть получена следующим образом:

    , где m представляет число итераций, pm представляет вектор геометрической ошибки на m-итерационном этапе, а pm-1 представляет собой вектор геометрической ошибки на m-1-итерационном этапе. Наконец, идентификацию параметра можно закончить, когда будет достигнуто уравнение | DC * |

    Видно, что каждый итерационный шаг приближает Dp * к реальному решению, а ключом итеративного метода Ньютона является алгоритм, который решает Dp *. Следовательно, для глубокого исследования необходимы различные алгоритмы решения Dp *.

    Анализ двух алгоритмов (LS и RE) с SVD

    LS и RE - два часто используемых алгоритма для решения Dp * в итерационном методе Ньютона. Они эффективны в разных ситуациях.

    Сначала вводится и анализируется LS. Выражение LS для решения параметров геометрической ошибки записывается следующим образом

    Dp * = (WT W) 1 WT DC *

    Для анализа математических свойств этого алгоритма используется SVD. W записывается в формате SVD

    Вт = USVT

    Это обычный SVD-формат W. U и V, соответственно, состоят из набора стандартного ортогонального базиса, а S - диагональная матрица.Особые значения W располагаются на диагональной линии S в порядке от большого к малому. Уравнение (6) переписывается следующим образом

    Dp * = (USVTy USVTJ (USVTy DC * = VS-1UT DC *

    Кроме того

    VT Dp * = S-1 UT DC *

    Уравнение (9) показывает, что вектор Dp * после выполнения ортогонального преобразования Vs обнаруживает линейную связь с вектором DC * после выполнения ортогонального преобразования Us.Линейная зависимость определяется ST1.

    Рисунок 1. Процесс решения.

    Из приведенного выше анализа вводится A для модификации r решающей системы. Регулируя A, а именно изменяя систему решения, RE может соответствовать различным степеням свободы измерения. A необходимо определить до того, как будет выполнена идентификация параметра. Однако никакие доступные формулы не могут дать A. Трудно получить подходящую формулу A, которая просто зависит от выбора различных значений и всегда занимает много времени.

    Чтобы вычислить линейную зависимость, уравнение (9) переписывается следующим образом:

    j «Т DC *

    i = 1 T '

    , где u - набор стандартного ортогонального базиса U, v - набор стандартного ортогонального базиса V, r - сингулярное значение W, а j - размерное число W.

    В уравнении (10) обнаружено, что решение Dp * аналогично его обработке в системе решения, процесс решения которой показан на рисунке 1.Dp * - выход решающей системы. DC * - вход решающей системы, а решающая система определяется j и r, -. В целом, чем более полные данные DC * получены, тем более точным может быть Dp * в данной системе решения, поскольку LS имеет высокую надежность. Однако, если данные DC * не полны, а именно измерены не все движения концевого эффектора, LS не подходит, поскольку решающая система с заданными j и r не совпадает с неполным вводом системы, что приводит к к нелинейной проблеме плохой обусловленности.

    Во-вторых, вводится и анализируется RE. В основном RE происходит от LS. Выражение RE записывается следующим образом:

    Dp * = (Wf W + A „/) 1Wf DC *

    , где An - вектор, который называется параметром алгоритма RE. Каждый элемент An должен быть больше 0. I - единичная матрица с тем же размером WT W. Уравнение (11) переписывается в формате SVD

    .

    мкФ DC *

    пт + ли

    где A - элемент An.

    В предыдущих исследованиях, A, - обычно заменяли постоянным числом A для удобства. В этой статье также используется этот способ:

    мкФ DC *

    Анализ ТСВД

    LS использует исходную систему решения с заданными j и r¿, а RE изменяет r¿, чтобы модифицировать систему решения. Очевидно, что можно получить другой алгоритм для модификации j решающей системы, которым является TSVD. Перед тем, как представить TSVD, дается глубокое исследование того, как работает RE.

    С математической точки зрения, r¿ влияет на дисперсию выходных решений в системе решения. Если r¿ не изменяется, решение не имеет дисперсии и может быть получено реальное решение. Однако, когда не все движения концевого эффектора измерены, реального решения не существует. В этой ситуации необходимо приблизительное решение, которое должно приближаться к реальному решению. Следовательно, следует допускать вариативность решений. Прямой способ разрешить дисперсию - изменить сингулярное значение r¿, как показано в уравнении (13).Подходящий l используется для преодоления нелинейной проблемы плохой обусловленности, которая вводит дисперсию решений и приближает модифицированную систему решения к исходной системе решения. Поскольку части движений конечного эффектора не могут быть измерены, реальное решение не может быть получено на самом деле. Решение RE максимально приближается к реальному решению, регулируя l. Если l слишком мало, RE может выполняться как LS, который не может преодолеть нелинейную проблему плохой обусловленности. Если l слишком велико, RE может разрушить линейную связь между параметрами выходной ошибки и параметрами геометрической ошибки (а именно, допускается слишком большая дисперсия решений), что делает решение RE далеко от реального решения.Следовательно, в RE ключевым моментом является определение l.

    Регулируя r¿, приближенное решение, решенное RE, приближается к реальному решению. Очевидно, что другой алгоритм изменения j также может привести к приближенному решению. С математической точки зрения размерность j матрицы W влияет на разрешение решений. Чем больше размерное число, тем выше разрешение решений, что приводит к более точному решению. Следует отметить, что размерное число j не может быть слишком большим, поскольку оно может сделать идентификационную матрицу W сингулярной.Как правило, наибольшее размерное число определяется в процессе моделирования ошибок, что делает идентификационную матрицу W невырожденной. Следовательно, единственный способ изменить размер

    Номер

    j заключается в его уменьшении, а именно методом ЦВД. Выражение записывается следующим образом

    Подвижная платформа

    Dp * = (WTk Wk) '

    Вт постоянного тока *

    , где Wk является частью W, а k называется параметром алгоритма TSVD.Уравнение (14) переписывается в формате SVD

    .

    . „UTDC *

    Dp * = E

    Точно так же решение TSVD максимально приближается к реальному решению, регулируя k. Если k слишком велико, TSVD может выполняться как LS, который не может преодолеть нелинейную проблему плохого кондиционирования. Если k слишком мало, TSVD может сделать разрешение решений слишком низким, из-за чего решение TSVD не будет приближаться к реальному решению в небольшом диапазоне.Преимуществом TSVD является простой способ определения параметра алгоритма k. В приведенном выше анализе k должно приближаться, но не быть равным размерному числу j для W. Кроме того, k является целым числом. Видно, что диапазон изменения k ограничен и регулярен. Напротив, l - произвольное число, и единственным ограничением для l является то, что оно должно быть больше 0.

    Из приведенного выше анализа выбор параметров алгоритма (l и k) и количество параметров ошибки влияют друг на друга.Но в стандартном процессе кинематической калибровки сначала определяется количество параметров ошибки. После этого параметры (l и k) должны быть выбраны в соответствии с параметрами ошибки. Следовательно, считается, что количество параметров ошибки влияет на выбор параметров (l и k).

    Описание параллельных манипуляторов

    В этом разделе описаны два параллельных манипулятора. Один из них представляет собой параллельный манипулятор с двумя степенями свободы, который применяется в солнечном трекере.Другой - параллельный манипулятор с 3 степенями свободы, который используется в качестве параллельного модуля в 5-осевом гибридном станке.

    Построение параллельного манипулятора с двумя степенями свободы и его системное моделирование

    Параллельный манипулятор с двумя степенями свободы показан на рис. 2. Он состоит из движущейся платформы, базовой платформы и трех цепей. Базовая платформа неподвижна, а подвижная платформа имеет два вращательных движения. Первая цепь содержит призматический (P) шарнир, универсальный (U) шарнир и сферический (S) шарнир.Вторая цепь содержит шарнир P, шарнир вращения (R) и шарнир S. Третья цепь содержит R-образное соединение и U-образное соединение. Среди

    U шарнир fC? F

    P соединение

    Jl стык

    "П-стык

    платформа ASE

    Рисунок 2. Устройство параллельного манипулятора РУ-ПУС-ПРС.

    , эти два Р-шарнира срабатывают. Согласно правилу именования для обычного параллельного манипулятора, этот параллельный манипулятор с двумя степенями свободы называется параллельным манипулятором RU-PUS-PRS.

    Фиксированная декартова система координат O-XYZ закреплена на базовой платформе OB1B2. OB1 перпендикулярен OB2. Ось Z перпендикулярна базовой платформе. Ось X направлена ​​от B1 к O, а ось Y удовлетворяет правилу правой руки. Движущаяся декартова система координат N-UVW закреплена на движущейся платформе NA1A2. NA1 перпендикулярно NA2. Ось W перпендикулярна движущейся платформе. Ось U направлена ​​от A1 к N, а ось V удовлетворяет правилу правой руки.C1 и C2 расположены в U-образном соединении первой цепи и R-соединении второй цепи соответственно. O и N расположены в центрах R-соединения и U-образного соединения третьей цепи соответственно. Направляющие B1C1 и B2C2 перпендикулярны базовой платформе соответственно. Каждый Р-шарнир перемещается по направляющим. Четыре декартовых системы координат, осевые направления которых совпадают с O-XYZ, расположены в B1, B2, C1 и C2 соответственно. Они называются Bi-Xbi YbiZbi, B2-XB2 Yb2Zb2, Ci-Xci YciZci и C2-XC2 Yc2Zc2.

    Чтобы упростить выражение матрицы вращения, угол поворота T-T на рисунке 3 используется для описания ориентации движущейся платформы. Вращательная матрица выражается следующим образом:

    RTT (u, U, C) =

    cos u - sin u 0 cos U 0 sin U

    sin u cos u 0

    cos u sin u 0 - sin u cos u 0 0 0 1

    0 1 Дж | _ - sin U 0 cos U

    cos C - sin C 0

    sin C cos C 0 0 0 1

    Рисунок 3.2 (17)

    , где «1, b1, / 1,« 2, b2 и / 2 представляют векторы положения NA1, OB1, C1A1, NA2, OB2 и C2A2 соответственно. H представляет собой вектор положения движущейся платформы. q1 и q2 представляют собой входной вектор каждого Р-сочленения. RB1, RB2, RC1 и RC2 представляют матрицы вращения систем координат BrXB1 YB1ZB1, B2-

    X £ 2Y £ 2Z £ 2, C1-XC1 YC1ZC1 и C2-XC2 YC2ZC2.

    С учетом кинематических ограничений шарниров и звеньев кинематическая модель может быть получена следующим образом.

    CMc1 «i) T [H + rtt« 1 - (¿1 + Raiq1)] = || Ra1Rc1 / 1 ll

    (rb2rc2V2) t [H + Rrr «2 - (¿2 + Rg2q2)] = || rb2rc2 / 2 ||

    (rb1 Rc1ey) T [H + rjt «1 - (¿1 + rbi? 1)] = 0 (20)

    (rb2 Rc2ex) T [H + Rrr «2 - (¿2 + rb2? 2)] = 0 (21)

    (ey) T H = 0 (22)

    л | H || = г (23)

    , где r представляет длину линии ON, ex и - единичные векторы осей X и Y, а v1 и v2 - единичные векторы направления / 1 и / 2, соответственно.

    На основе уравнений (18) - (23) модель ошибки может быть получена с помощью метода линейных возмущений

    (ш,) Т [AH + Aa X a1 + Aa1

    - (AÄ1 + AUbi X qj + ezAq,)] = A /,

    (w2) Т [AH + Aa X a2 + Aa2

    - (AÄ2 + AUb2 X q2 + ezAq2)] = A / 2

    (ey) T [AH + Aa X a1 + Aa1 - (Abj + AUbi X qj + ezAq, + (AUb, + AUci) X /,)] = 0

    (пр.) Т [AH + Aa X Rjta2 + RjtAa2

    - (Ab2 + AUB2 X q2 + ezAq2)] = 0 + (A0B2 + A0C2) X / 2

    (AU0 X AH = 0

    IIAHI = Ar

    (28) (29)

    , где = [0 0 1].AH представляет собой вектор ошибки положения выходного сигнала. Aa представляет собой вектор ошибки ориентации выходных данных. Aa1, Ab1, Aa2 и Ab2 представляют собой векторы геометрических ошибок a1, b1, a2 и b2. Aq1, A / 1, Aq2 и A / 2 представляют параметры ошибки длины для q1, / 1, q2 и / 2. AUB1, AUC1, AUB2 и AUC2 представляют векторы угловых ошибок RB1, RC1, RB2 и RC2. AUO представляет собой вектор угловой ошибки системы координат O-XYZ. Ar представляет параметр ошибки длины для ссылки ON. Следует отметить, что RB1, RB2, RC1 и RC2 опущены в уравнениях (24) - (29), поскольку они являются единичными матрицами.

    Чтобы сделать идентификационную матрицу невырожденной, необходимо исключить избыточные параметры ошибок. Путем анализа уравнений (24) - (29) в скалярных выражениях устраняются избыточные параметры ошибки, которые имеют те же коэффициенты, что и другие в модели ошибки. Следует отметить, что тот же анализ выполняется в следующем параллельном манипуляторе и больше не повторяется. Всего после анализа можно выделить 25 параметров ошибки. Это Aa1x, Aa1y, Aa1z, Ab1x, Ab1y,

    .

    AUb1 AUB1y, Aqb AUC1x, AUC1z:> A / 1, Aa2x, Aa2y Aa2z:>

    Ab2x, Ab2y, AUb2x, AUB2y, Aq2, AUc2y, AUc2z, A / 2, AUoy, AUoz и Ar.

    Построение параллельного манипулятора с 3 степенями свободы и его системное моделирование

    Параллельный манипулятор с 3 степенями свободы показан на рисунке 4. Он состоит из движущейся платформы, базовой платформы и трех поддерживающих цепей с идентичной кинематической структурой. Базовая платформа неподвижна, а подвижная платформа имеет два вращательных движения и одно поступательное движение по оси Z. Каждая цепочка PRS содержит соединение P, соединение R и соединение S. Среди них срабатывает P-шарнир.Согласно правилу наименования

    для обычного параллельного манипулятора, этот параллельный манипулятор с 3 степенями свободы называется параллельным манипулятором 3-PRS.

    Фиксированная декартова система координат O-XYZ с вертикальной осью Z закреплена в центре базовой платформы B1B2B3. Ось X направлена ​​от O к B1, а ось Y удовлетворяет правилу правой руки. Движущаяся декартова система координат N-UVW закреплена в центре движущейся платформы A1A2A3.Ось W перпендикулярна движущейся платформе. Ось U направлена ​​от N к A1, а ось V удовлетворяет правилу правой руки. BC на базовой платформе для i = 1,2, а 3 представляет собой направляющую каждой цепи. Направляющая каждой цепи перпендикулярна базовой платформе. Каждый P-сустав перемещается по BiCi. P-шарнир соединяет базовую платформу с R-шарниром. Соединение R соединяет соединение P с QA, звено. S-образный сустав соединяет движущуюся платформу с QA, ссылка. Все шарниры, прикрепленные к основанию или движущейся платформе, симметрично распределены в вершинах равносторонних треугольников.Декартова опорная система координат BrXBiYBiZBi располагается в P-соединении каждой цепи. Ось ZBi перпендикулярна базовой платформе. Ось XBi направлена ​​вдоль направления от O к B ,, а ось YBi удовлетворяет правилу правой руки. Декартова система координат Ci-XCiYCiZCi располагается в R-соединении каждой цепи. Направления оси ZCi и оси XCi совпадают с направлениями оси ZBi и оси XBi. Ось YCi удовлетворяет правилу правой руки. Bi-XBiYBiZBi и Ci-XciYciZ0 используются для описания ориентации P-суставов и R-суставов соответственно.

    Чтобы оставаться неизменным с параллельным манипулятором RU-PUS-PRS, также введен угол поворота T-T для описания ориентации движущейся платформы.) = 0 (32)

    где v представляет единичный вектор направления / ,.ey = [0 1 0] Т.

    На основе уравнений (31) и (32) модель ошибки может быть получена с помощью метода линейных возмущений

    (Риви) Т (DH + Da X RTTRiai)

    = (Ri v,) T (RiDbi + RiD0Bi X экв + ReMi + Ri ((D0Bi + Dda) X) vili + RiviDli - RTTRiDai)

    (Riey) T (DH + Da X RTTRiai) = (Rieyf (RiDbi + Ri D0Bi X eq + Ri ezDq {

    + Ri ((D0Bi + D0Ci) X) vili + RiViDli - RxxRiDa,)

    , где DH представляет собой вектор ошибки положения выхода.E - единичная матрица. Da представляет собой вектор ошибки ориентации выходных данных. Da и Db, •, соответственно, представляют собой векторы геометрических ошибок a и b ,. DOBi и D0Ci, соответственно, представляют векторы угловых ошибок RBi и RCi. q и /, -, соответственно, представляют исходные параметры длины q, и /, •. Dq и D /, -, соответственно, представляют параметры ошибки длины q и / ,. (End "")

    Рисунок 5.Моделирование процесса идентификации параметров.

    для этого параллельного манипулятора имеется 33 параметра ошибки.

    Числовой пример

    Чтобы продемонстрировать достоверность каждого алгоритма, моделирование идентификации параметров на основе LS, RE и TSVD выполняется, соответственно, на параллельном манипуляторе RU-PUS-PRS и параллельном манипуляторе 3-PRS с измерением с 6 степенями свободы. В то же время, моделирование с измерением 5-степеней свободы также выполняется, поскольку измерения 6-степеней свободы трудно достичь на практике, а измерения 5-степеней свободы достаточно, чтобы гарантировать точность движения этих параллельных манипуляторов.

    Моделирование процесса идентификации параметров

    Моделирование идентификации параметров выполняется в MATLAB. Подробный процесс организован следующим образом и показан на Рисунке 5:

    .

    Шаг 1. Инициализируйте начальные кинематические параметры нагрузки. Апрель дан для моделирования. Шаг 2. Установите переднюю кинематическую модель f

    .

    (д, р) = с.

    Шаг 3. Выберите позы для измерения.Поскольку выбор поз для измерения может повлиять на результат идентификации, распределение поз для измерения сохраняется

    .

    в каждой симуляции. Данные поз измерений приведены в Приложении 1. Шаг 4. Определите реальные данные измерений. Вычислите реальные данные измерения f (q, p + Apreal) = Creal в заданных положениях измерения. Для более надежного моделирования Creal + s используется в качестве данных измерений. s представляет собой ошибку измерения. Погрешности измерения для двух параллельных манипуляторов приведены в Приложении 1.Шаг 5. Получите матрицу передачи ошибок J. Модель ошибки устанавливается на основе соответствующей кинематической модели, и матрица передачи ошибок J может быть получена из модели ошибки. Шаг 6. Сгенерируйте идентификационную матрицу W. Идентификационную матрицу W параметров можно сгенерировать, сложив J в ряд с заданными положениями измерения.

    Шаг 7. Определите параметры геометрической погрешности Ap *. На этом этапе применяются различные алгоритмы для решения геометрических параметров ошибки Ap *.Шаг 8. Оцените и повторите. Если решенный Ap * не удовлетворяет уравнению | AC * |

    Шаг 9. Сохраните результат геометрической ошибки в параметрах Apcal.

    Получение параметров геометрической погрешности не является концом кинематической калибровки. Результаты компенсации все же должны быть смоделированы для тестирования этих результатов идентификации параметров каждого алгоритма.cal) = ACcal *. И AC * orig, и ACcal * представляют ошибки положения и ориентации движущейся платформы соответственно. Поскольку на оценку ошибки ориентации на практике влияет длина вектора нормального направления движущейся платформы, и для упрощения индекса оценки ошибки вывода принимается только длина вектора максимальной ошибки вывода положения в заданном диапазоне вывода. в качестве значения ошибки вывода для оценки этих алгоритмов идентификации параметров.

    Результаты моделирования

    В этом разделе моделирование идентификации параметров в различных ситуациях выполняется на основе описанного выше процесса, а данные представлены в таблицах 1-4.

    Следует отметить, что l в RE и k в TSVD сильно влияют на результаты идентификации. Из приведенного выше анализа k зависит от размерного числа

    .

    Таблица 1. Параметры нормальной конструкции параллельного манипулятора РУ-ПРС-ПУС.

    Параметр Обозначение Единица Значение

    Длина ссылки, нет данных | Н мм 220

    Длина звена, NA2 Н мм 200

    Длина звена, OB | Н мм 290

    Длина звена, OB2 Н мм 290

    Длина звена, CIAI M мм 560

    Длина звена, C2A2 Н мм 520

    Длина ссылки, ON | r | мм 685

    Таблица 4.Диапазон вывода для оценки параллельного манипулятора 3-PRS.

    Параметры Обозначение Единица Диапазон значений

    Положение по оси Z Z мм 700 (без изменений)

    Угол направления RTT u рад 0-6.2831852

    матрица вращения

    Угол наклона Rjj u рад 0-0,1745329

    матрица вращения

    Таблица 2. Параметры нормальной конструкции параллельного манипулятора 3-PRS.

    Параметр Обозначение Единица Значение

    Длина звена, NAj H мм 201

    Длина звена, OBi Н мм 220

    Длина звена, мм 487

    Таблица 3. Выходной диапазон для оценки параллельного манипулятора RU-PRS-PUS.

    Параметры Обозначение Единица Диапазон значений

    Угол направления Rjj u рад 0-6.2831852

    матрица вращения

    Угол наклона Rjt u rad 0-0.1745329

    матрица вращения

    идентификационной матрицы и определяется от большого к малому. Но никакие исследования не дают определения A. Принимая во внимание математические свойства, A определяется в соответствии с наименьшим сингулярным значением идентификационной матрицы. При моделировании A в основном регулируется от наименьшего сингулярного значения до 1 с теми же интервалами.

    Из анализа в разделе «Анализ алгоритмов идентификации параметров» известно, что и A, и k не могут быть слишком большими или маленькими.Следовательно, кривая, отражающая кривую зависимости между ошибкой вывода и A или k, должна иметь V- или U-образную форму. Можно подумать, что лучшее решение может быть получено при появлении тренда в форме буквы «V» или «U». В следующих симуляциях лучшее решение каждого алгоритма определяется по нижним данным V- или U-образной кривой.

    Отношения между ошибкой вывода и параметрами алгоритма (A и k) в параллельном манипуляторе RU-PRS-PUS с измерением с 6 степенями свободы показаны на рисунке 6.Соответствующие итерационные процессы LS, RE и TSVD показаны на рисунке 7. Соотношения

    Рис. 6. Связь между выходной ошибкой и параметрами алгоритма (A и k) в параллельном манипуляторе RU-PRS-PUS с измерением с 6 степенями свободы: (a) RE и (b) TSVD.

    между выходной ошибкой и параметрами алгоритма (A и k) в параллельном манипуляторе RU-PRS-PUS с измерением 5-степеней свободы показаны на рисунке 8. Поскольку LS не подходит для измерения 5-степеней свободы, только соответствующие итерационные процессы RE и TSVD показаны на рисунке 9.Соответствующие результаты моделирования параллельного манипулятора 3-PRS с RE и TSVD представлены на рисунках 10 и 11 соответственно. Итерационные процессы каждого алгоритма в параллельном манипуляторе 3-PRS аналогичны таковым в параллельном манипуляторе RU-PRS-PUS и больше не показаны. Поскольку идентифицированные параметры ошибок в каждой цепочке аналогичны другим, идентифицированные параметры ошибок одной цепочки организованы в таблицах 5 и 6. Выходные ошибки каждого алгоритма организованы в таблицах 7 и 8.После моделирования калибровки выходные ошибки после калибровки, соответствующие каждому параметру алгоритма, показаны на рисунках 6, 8, 10 и 11. На рисунках 7 и 9 горизонтальная ось представляет номер итерации, а вертикальная ось представляет значение каждой ошибки. параметр.

    Следует отметить, что качественная связь между ошибкой вывода и параметрами алгоритма (A и k) подходит для любых других параллельных манипуляторов. Количественное соотношение специфично для других параллельных манипуляторов, и его ключом является получение подходящих параметров алгоритма.Для A необходимо найти наибольшее и наименьшее значения, пока решение не расходится. Тогда некоторые подходящие значения A равны

    .

    ° 0 5 10 15 20 5 10 15 20

    0 5 10 15 20

    0 5 10 15 20

    0 5 10 15 20

    Рис. 7. Итерационные процессы LS, RE и TSVD в параллельном манипуляторе RU-PRS-PUS с измерением с 6 степенями свободы.

    1 10 10 10 А

    12 14 16 18 20 22 24 к (б)

    Рисунок 8.Соотношения между ошибкой вывода и параметрами алгоритма (l и k) в параллельном манипуляторе RU-PRS-PUS с измерением 5-степеней свободы: (а) RE и (б) TSVD.

    интерполированный между наибольшим и наименьшим значениями. По сравнению с выбором l, k определить несложно. Поскольку размерное число идентификационной матрицы W равно j, k следует искать в том порядке, в котором оно уменьшается до целых чисел от j-1. В моделировании

    , один параметр алгоритма (l и k) соответствует одной выходной ошибке после калибровки.После этого можно построить количественную зависимость.

    Обсуждения

    В соответствии с вышеупомянутыми результатами моделирования обсуждаются несколько вопросов, касающихся идентифицированных параметров ошибки, LS, RE и TSVD.

    В таблицах 5 и 6 не все допустимые идентифицированные параметры ошибки приближаются к реальным параметрам ошибки, приведенным в моделировании, независимо от того, какой вид измерения используется или какой тип параллельного манипулятора выполняется.grimcocœgi

    (fjli) 1520

    <1-5 1,

    œaœsBœ86eaes66B9.

    M> №t> C№DCi & C> C№t <.

    0 5 10 15 20

    5 10 15 20

    -РЕ ЦВД

    Рисунок 9. Итерационные процессы RE и TSVD в параллельном манипуляторе RU-PRS-PUS с измерением 5-степеней свободы.

    Таблица 5. Выявленные параметры ошибок одной цепи в параллельном манипуляторе RU-PRS-PUS.

    Параметры ошибки

    Реальное решение

    6 степеней свободы

    5 степеней свободы

    LS РЭ ЦВД РЭ ЦВД

    0,3 -1,722901 0,211841 0,113960 0,000139 -0,001614

    0,2 ​​0,143312 0,474392 -0,083124 -0,005608 -0,042556

    0,4 0,310149 0,216371 0,2

  • -0,000347 -0,024176

    0,1 -0,102147 -0,096061 -0.146733 0,014761 0,124699

    0,2 ​​0,283112 0,095323 0,221615 -0,005513 0,097093

    0,00017 0,000035 0,000533 -0,000221 0,006439 0,001692

    0,00034 0,001803 0,00261 0,002059 -0,000519 -0,000692

    0,00022 0 0 0 0,002354 0,001258

    0,00015 -0,000099 0,000077 0,000057 -0,002463 -0,000099

    0,3 -6,523845 -3,451253 0,163966 0,043 0,144353

    0.2 7,174132 3,600782 0,201847 0,043229 0,150479

    Ablx (мм) Afa | y (мм) Aa | x (мм) Aa | y (мм) Aa | z (мм) AUbix (рад) AUaiy (рад) AUcix (рад) AUciz (рад) Aql (мм) Al | (мм)

    степеней свободы: степени свободы; LS: наименьшие квадраты; RE: оценка гребня; TSVD: усеченное разложение по сингулярным числам.

    Таблица 6. Выявленные параметры ошибок одной цепи в параллельном манипуляторе 3-ПРС.

    Параметры ошибки

    Реальное решение

    6 степеней свободы

    5 степеней свободы

    LS РЭ ЦВД РЭ ЦВД

    3 2.546116 2,320435 2,262294 2,317067 2,260464

    2 -0,230475 0,267064 2,143774 0,244967 2,143368

    4 4,055073 4,028317 4,015571 4,020576 4,007861

    1 -1,020147 -1,017515 -1,001506 2,022574 2,034316

    2 1.930542 1.924592 1.924262 1.923355 1.923018

    0,00017 -0,000246 -0,000118 -0,000093 -0,000124 -0,000098

    0,00034 0,002392 0,002868 0,003126 0.002879 0,003132

    0,00022 -0,003694 -0,002868 0,000894 -0,002903 0,000902

    0,00015 -0,000153 -0,000III 0,000136 -0,000112 0,000136

    3 2.798887 2.847576 2.58509 2.846039 2.584480

    2 2,130641 2,070091 2,330329 2,070737 2,329989

    Ablx (мм) Ably (мм) Aalx (мм) Aaly (мм) Aalz (мм) AUbix (рад) AUßiy (рад) AUcix (рад) AUciz (рад) Aql (мм) All (мм)

    степеней свободы: степени свободы; LS: наименьшие квадраты; RE: оценка гребня; TSVD: усеченное разложение по сингулярным числам.

    1 Iff '10' IB5 10 'Iff' 9.7 * lff "24 25 26 27 28 29 30 31 32 X k

    (а) _ (б)

    Рис. 11. Соотношения между выходной ошибкой и параметрами алгоритма (l и k) в параллельном манипуляторе 3-PRS с измерением 5-степеней свободы: (a) RE и (b) TSVD.

    параметров для соответствия выходным данным измерения. Кроме того, разные алгоритмы имеют разные методы ограничения ошибок измерения, которые приводят к различным идентифицированным параметрам ошибок.Кроме того, на точность некоторых параметров локальной ошибки влияют ошибки измерения. Но точность глобального

    На

    векторов параметров ошибки влияет глубина резкости. Измерение с 6 степенями свободы может обеспечить более высокую точность, чем измерение с 5 степенями свободы.

    В таблицах 7 и 8 LS доступен с измерением с 6 степенями свободы и полностью не работает с измерением с 5 степенями свободы, решение которого является эманативным. По сравнению с

    Таблица 7.Ошибки вывода параллельного манипулятора RU-PRS-PUS в различных ситуациях.

    Измерение степеней свободы 6 степеней свободы 5 степеней свободы

    Алгоритм LS РЭ ЦВД РЭ ЦВД

    Ошибка выхода после калибровки (I0_3 мм) 5,8 5,657 5,541 5,977 3,554

    степеней свободы: степени свободы; LS: наименьшие квадраты; RE: оценка гребня; TSVD: усеченное разложение по сингулярным числам.

    Таблица 8. Ошибки вывода параллельного манипулятора 3-PRS в различных ситуациях.

    Измерение степеней свободы 6 степеней свободы 5 степеней свободы

    Алгоритм LS РЭ ЦВД РЭ ЦВД

    Ошибка выхода после калибровки (I0 "3 мм) 6,9 6,232 6,018 6,227 6,005

    степеней свободы: степени свободы; LS: наименьшие квадраты; RE: оценка гребня; TSVD: усеченное разложение по сингулярным числам.

    с РЭ и ЦВД, решение LS не самое лучшее. Но следует отметить, что LS по-прежнему является хорошим алгоритмом с измерением с 6 степенями свободы, поскольку для определения параметров алгоритма не требуется, и решение LS обычно стабильно.

    На рисунках 6 (a), 8 (a), 10 (a) и 11 (a) RE доступен как с измерением с 6 степенями свободы, так и с измерением с 5 степенями свободы, независимо от того, какой параллельный манипулятор моделируется. Однако подходящие l в разных параллельных манипуляторах совершенно разные и составляют от 1 до 10–5. Это создает препятствие для использования RE, поскольку l трудно достичь, поскольку этот параметр алгоритма изменяется в неограниченном диапазоне и не определяется явными правилами. Кроме того, на практике этот процесс изменения l приведет к очень утомительной и трудоемкой процедуре, поскольку каждый набор идентифицированных параметров ошибки с данным l должен выполняться на реальном параллельном манипуляторе, чтобы оценить, подходит ли результат идентификации параметра.Следует отметить, что в этой статье l выбрано из нескольких разумных значений, но они могут быть не самыми лучшими. Если продолжить с изменением l при тщательном поиске, теоретически может быть получено лучшее решение для идентификации. Однако на практике это невозможно выполнить с таким тщательным поиском, если не требуется решение для абсолютной высокоточной идентификации без учета временных затрат на поиск l.

    На рисунках 6 (b), 8 (b), 10 (b) и 11 (b) TSVD доступен как с измерениями с 6 степенями свободы, так и с измерениями с 5 степенями свободы, независимо от того, какой параллельный манипулятор моделируется.В таблицах 7 и 8 видно, что TSVD имеет наименьшие значения выходной ошибки во многих ситуациях. Более того, параметр алгоритма k TSVD легко определить, так как k является целым числом, и его значение изменяется в предельном диапазоне с явным правилом, что означает, что параметры ошибки могут быть идентифицированы с отличным решением после попытки нескольких разных k. Еще одно преимущество TSVD - сходимость алгоритма. Цифры 7

    и 9, сходимость TSVD обычно происходит быстрее, чем RE и LS.

    Кроме того, получен метод ограничения погрешности измерения. Ключ этого метода - найти лучшие параметры алгоритма (l и k). Для l необходимо найти наибольшее и наименьшее значения, пока решение не расходится. Затем некоторые подходящие значения l интерполируются между наибольшим и наименьшим значениями. Эти значения можно использовать для l при моделировании. Тогда наилучшее значение l среди них может быть найдено, когда появляется V- или U-образный тренд, как на рисунках 6 (a), 8 (a), 10 (a) и 11 (a).По сравнению с выбором l, k найти несложно. Поскольку размерное число идентификационной матрицы W равно j, k следует искать в том порядке, в котором оно уменьшается до целых чисел от j21. Тогда наилучшее значение k среди них может быть найдено, когда появляется «V-» или «U» -образный тренд, как на рисунках 6 (b), 8 (b), 10 (b) и 11 (b).

    Заключение

    В статье исследуются алгоритмы идентификации параметров кинематической калибровки параллельных манипуляторов.Путем анализа идентификационной матрицы с помощью SVD исследуются математические свойства LS и RE, и предлагается TSVD. Идентификация параметра заключается в получении Dp * в решающей системе. Dp * - выход решающей системы. DC * - вход решающей системы, а решающая система определяется j и t, -. LS поддерживает постоянную систему с заданными j и t, и может быть доступен только при измерении с 6 степенями свободы. RE умерщвляет систему изменением t, -, что помогает ограничить ошибку измерения при измерении с 6 степенями свободы и получить систему приближенного решения для приближения к реальному решению при измерении с 5 степенями свободы.ЦВД умерщвляет систему изменением j, у которого

    аналогичная способность с RE. При моделировании идентификации параметров с помощью LS, RE и TSVD TSVD имеет наименьшие значения выходной ошибки, лучшую сходимость алгоритма и более простой способ определения параметра алгоритма, чем RE. RE доступен во многих ситуациях, и его решение лучше, чем LS. Но параметр алгоритма RE сложно достичь. LS доступен только в измерении с 6 степенями свободы.

    Следует отметить, что каждый алгоритм имеет соответствующие преимущества и может использоваться в различных ситуациях.LS без определения параметров алгоритма может быть выполнен в измерении с 6 степенями свободы за короткое время. RE может получить лучшее решение без учета стоимости поиска A. TSVD может получить подходящее решение с изменением k в ограниченном диапазоне.

    В этой статье дается теоретическая основа LS, RE и TSVD и показаны соответствующие преимущества каждого алгоритма, которые очень полезны для идентификации параметров при кинематической калибровке параллельных манипуляторов.

    Заявление о конфликте интересов

    Автор (ы) заявили об отсутствии потенциальных конфликтов интересов в отношении исследования, авторства и / или публикации этой статьи.

    Финансирование

    Автор (ы) раскрыл получение следующей финансовой поддержки для исследования, авторства и / или публикации этой статьи: Эта работа поддерживается Национальным фондом естественных наук Китая (гранты № 51575307 и 51225503), Научным и Крупный технологический проект - передовые станки с ЧПУ и базовое производственное оборудование (2013ZX04004021 и 2014ZX04002051), а также первоклассная программа молодых талантов Китая.

    Список литературы

    1. Piras G, Cleghorn WL и Mills JK. Динамический анализ методом конечных элементов плоского высокоскоростного высокоточного параллельного манипулятора с гибкими звеньями. Mech Mach Theory 2005; 40: 849-862.

    2. Ву Дж, Ван Дж, Ван Л. и др. Динамика и управление плоским параллельным манипулятором с 3 степенями свободы с резервированием срабатывания. Mech Mach Theory 2009; 44: 835-849.

    3. Xie F, Liu XJ, You Z и др.Типовой синтез параллельных кинематических механизмов типа 2Т1Р и применение в производстве. Робот CIM: Int Maw «/ 2014; 30: 1-10.

    4. Ву Дж, Чен Х и Ван Л. Дизайн и динамика нового солнечного трекера с параллельным механизмом. IEEE / ASME TMech 2016; 21: 88-97.

    5. Wu J, Zhang B и Wang L. Оптимальная конструкция и сравнение производительности солнечного трекера с резервным управлением и его неизбыточного аналога. Sol Energy 2016; 127: 36-47.

    6.Рамеш Р., Маннан М.А. и Пу А.Н. Компенсация ошибок в станках - обзор: часть I: геометрические ошибки, ошибки, вызванные силой резания, и ошибки, связанные с приспособлением. Int J Mach Tool Maw «2000; 40: 1235-1256.

    7. Рот З., Швартов Б. и Равани Б. Обзор калибровки роботов. IEEE J Robot Autom 1987; 5: 377-385.

    8. Дуань Х, Цю И, Дуань Ц. и др. Калибровка и управление перемещением трехуровневого пространственного позиционера на базе параллельного манипулятора с тросовым приводом. Adv Mech Eng 2014; 6: 368018.

    9. Majarena AC, Santolaria J, Samper D, et al. Обзор кинематических и калибровочных моделей с использованием внутренних / внешних датчиков или ограничений для улучшения поведения пространственных параллельных механизмов. Датчики 2010; 10: 10256-10297.

    10. Дин Кью и Ли З. Кинематическая калибровка плоского параллельного робота на основе нейронной сети RBF. В: Труды международной конференции по интеллектуальным вычислениям, Куньмин, Китай, 16-19 августа 2006 г. Нью-Йорк: IEEE.

    11. Бай И, Чжуан Х. и Ван Д. Калибровка параллельных станков с использованием метода нечеткой интерполяции. В: Материалы международной конференции IEEE 2008 г. по технологиям / или практическим приложениям роботов, Воберн, Массачусетс, 10–12 ноября 2008 г. Нью-Йорк: IEEE.

    12. Гао Дж, Ченг Л. и Чжао Ю. Кинетическая самокалибровка нового параллельного станка с 5 степенями свободы. Comput Integr Man «/ 2007; 13: 738-743.

    13. Fan C, Zhao G, Zhao J, et al.Калибровка параллельного механизма в последовательно-параллельном полировальном станке на основе генетического алгоритма. Int J Adv Man «/ Tech 2015; 81: 27-37.

    14. Ибараки С., Йокава Т., Какино Ю. и др. Кинематическая калибровка на параллельном кинематическом станке платформы Стюарта путем круговых испытаний. В: Протоколы Американской конференции по контролю за 2004 г., Бостон, Массачусетс, 30 июня - 2 июля 2004 г. Нью-Йорк: IEEE.

    15. Век М. и Стаймер Д. Вопросы точности станков с параллельной кинематикой.Proc IMechE, Часть K: J Mul Dyn 2002; 216: 51-57.

    16. Ду Г, Чжан П. и Ли Д. Онлайн-калибровка роботов на основе гибридных датчиков с использованием фильтров Калмана. Робот CIM: Int Manu / 2015; 31: 91-100.

    17. Беснард С. и Халил В. Идентифицируемые параметры для параллельной кинематической калибровки роботов. В: Материалы международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации, Сеул, Южная Корея, 21–26 мая 2001 г. Нью-Йорк: IEEE.

    18.Фанг Л. и Данг П. Метод ступенчатой ​​идентификации совместных параметров роботов на основе измеренной позы рабочего органа. Proc IMechE, Часть C: J Машиностроение. Epub перед печатью 3 февраля 2015 г. DOI: 10.1177 / 0954406215569589.

    Приложение 1

    Таблица 9. Измерения позы.

    Номер Угол U (рад) Угол U (рад) Ось Z (мм)

    1 0,174533 0,174533 700

    2 0.698132 0,174533 700

    3 1,22173 0,174533 700

    4 1,745329 0,174533 700

    5 2,268928 0,174533 700

    6 2,792527 0,174533 700

    7 3,316126 0,174533 700

    8 3,839724 0,174533 700

    9 4,363323 0,174533 700

    10 4,886922 0,174533 700

    11 5,4 10 521 0,17 45 33 700

    12 5.934119 0,174533 700

    13 0,174533 0,349066 700

    14 0,698132 0,349066 700

    15 1,22173 0,349066 700

    16 1,745329 0,349066 700

    17 2,268928 0,349066 700

    18 2,792527 0,349066 700

    19 3,316126 0,349066 700

    20 3,839724 0,349066 700

    21 4,363323 0,349066 700

    22 4.886922 0,349066 700

    23 5,410521 0,349066 700

    24 5,934119 0,349066 700

    25 0,174533 0,523599 700

    26 0,698132 0,523599 700

    27 1,22173 0,523599 700

    28 1,745329 0,523599 700

    29 2,268928 0,523599 700

    30 2,792527 0,523599 700

    31 3,316126 0,523599 700

    32 3.839724 0,523599 700

    33 4,363323 0,523599 700

    34 4,886922 0,523599 700

    35 5,410521 0,523599 700

    36 5,934119 0,523599 700

    Параллельный манипулятор RU-PUS-PRS с 2 степенями свободы (DOF) U, U и Z. использует данные u и U. Параллельный манипулятор 3-DOF 3-PRS использует данные

    Таблица 10. Погрешности измерения, используемые в параллельном манипуляторе РУ-ПУС-ПРС.

    Номер Ось X (мм) Ось Y (мм) Ось Z (мм) Угол U (рад) Угол U (рад) Угол C (рад)

    1 -0,006408 0,005042 0,000829 -0,000 | 67 0,000044 0,000 | 66

    2 -0,002391 0,000774 -0,009486 0,000151 0,000026 -0,000041

    3 -0,007354 -0,004957 -0,002445 0,000007 -0,000093 -0,000043

    4 0,000 | 32 -0,003 | 92-0,002763 0,000067 0,000004 -0,000124

    5-0.008340 0,000399 0,006793 0,000030 -0,000101 0,000 | 64

    6 0,002789 -0,00049 | 0,008 | 99 -0,000046 -0,000121 0,000 | 53

    7 0,00 | 709 0,009446 -0,009686 -0,000 | 23 -0,000043 -0,000 | 30

    8 -0,00 | 632-0,000775 -0,004029 -0,000 | 72 0,000 | 54 0,000 | 02

    9 -0.008406 -0.00220 | -0.0094 | 8 -0.00002 | -0,000 | 62 0,000090

    10 0,000 | 23 -0,000675 0,002207 -0,000078 0,000099 -0,000080

    11-0.00856 | 0,000245 0,00726 | 0,000099 -0,000 | 55 0,000114

    12 -0,0044 | 7 0,00448 | -0,004227 -0,000040 0,000054 -0,000 | 23

    13 0,000388 0,009982 -0,0005 | 7-0,000098 -0,000 | 38 0,000052

    14 0,001145 0,006764 0,008880 0,000 | 33 0,000 | 09 0,000 | 36

    15-0,005300 0,003 | 43 0,003567 -0,000026 0,000029 0,000054

    16 0,001712 0,006682 0,007 | 20 0,000 | 42 -0,000 | 28-0,000019

    17-0.007806 0,007036 -0,007 | 52 0,00002 | -0,000027 -0,000018

    18 -0,004498 -0,007642 0,008702 -0,000121 -0,000 | 370 0,000161

    19 -0,009723 0,004311 0,000 | 42 -0,000 | 23 0,00007 | -0,000064

    20 -0,003530 0,002666 0,007 | 22 0,000085 -0,000043 -0,000109

    21 -0,008389 -0,001457 -0,007639 -0,000 | 23 0,000090 -0,000149

    22 0,006939 0,0078 | 7 0,008035 0,000 | 52 0,000 | 32 -0,000048

    23-0.007652 0,003110 -0,008809 -0,00002 | -0,000 | 42 -0,000022

    24 -0.0045 | 2 -0.00333 | 0,00396 | 0,000 | 35 -0,000119 0,00008 |

    25 -0,002422 0,008062 0,000527 0,000084 -0,000 | 06 0,000 | 34

    26 0,00906 | -0,002465 0,007480 0,000 | 43 -0,000 | 36 -0,000164

    27 0,009694 0,008686 0,008789 0,000024 0,0000 | 2 -0,000 | 66

    28 0,007377 -0,005924 0,001417 0,0000 | 2 0,000036 0,000 | 60

    29 0.00887 | 0,000 | 06 -0,001661 0,000 | 64 -0,000 | 23 0,000050

    30 0,000976 0,006430 0,003943 -0,000058 0,000 | 25 0,000084

    31 0,007700 -0,006409 0,0053 | 5 0,000009 -0,000 | 45 0,000 | 38

    32 -0.007706 -0.00536 | 0,009725 -0,000006 0,000 | 45 -0,000092

    33 0,002279 -0,00865 | -0,0058 | 0 0,000115 -0,000048 -0,000 | 65

    34 -0,005745 0,00 | 205 0,009269 -0,000 | 24 0,0000 | 6 -0,000145

    35 0.006236 -0,00 | 264-0,006487 -0,00007,2 0,000049 -0,000089

    36-0,000 | 74-0,007828 0,00 | 466-0,000141 0,000089 -0,000032

    Таблица 11. Погрешности измерения, использованные в параллельном манипуляторе 3-PRS

    Номер Ось X (мм) Ось Y (мм) Ось Z (мм) Угол U (рад) Угол U (рад) Угол C (рад)

    1 0,006294 20,003925 -0,007118 0,000092 0,000087 0,000162

    2 -0,002594 0,008954 20,007379 -0.000126 0,000094 0,000154

    3 -0,009989 0,007337 -0,009301 0,000087 -0,000150 0,000055

    4 -0,001722 20,008766 0,006013 -0,000169 -0,000120 20,000077

    5 -0,009482 -0,003939 -0,002417 20,000044 0,000121 0,000020

    6 0,008198 20,006353 -0,003175 20,000005 20,000054 -0,000115

    7 20,007527 0,004876 20,000682 0,000115 0,000139 -0,000018

    8 20.005956 0,005149 20,008085 0,000054 0,000081 0,000125

    9 -0,003418 -0,009107 0,008304 -0,000153 -0,000114 20,000090

    10 0,002322 20,004602 0,006181 20,000084 0,000174 20,000092

    11 20.005233 20.007790 -0.009851 0.000021 0.000028 0.000001

    12 -0,005165 -0,007201 20,000967 -0,000157 20,000058 -0,000136

    13 0,009651 20,007656 0,005592 0,000037 20,000052 0,000024

    14-0.001134 0,004233 -0,001695 20,000049 -0,000016 0,000151

    15-0,001709 0,008730 20,002535 0,000049 0,000022 20,000040

    16 0,004118 0,003091 0,009072 0,000034 0,000108 0,000078

    17 0,000012 -0,001493 20,005028 0,000103 20,000076 -0,000143

    18 20,002226 0,009614 0,005378 20,000064 0,000077 0,000141

    19 0.000843 20.005205 ​​20.007866 0.000105 0.000148 20.000045

    20 20.002705 0,003024 0,008812 -0,000071 -0,000132 -0,000100

    21 -0.005151 -0.007914 20.008827 20.000088 -0.000129 20.000022

    22 -0,002908 0,007418 20,006329 0,000039 0,000149 0,000002

    23 20.002669 20.008552 20.009570 20.000058 20.000049 0.000091

    24 20.009449 0.002817 0.007943 20.000005 0.000154 -0.000006

    25 0,002198 0,007721 0,004058 20,000056 0,000005 0,000084

    26 20.004680 0,000998 20,000997 20,000049 20,000085 -0,000101

    27 0,000758 0,009055 -0,007891 -0,000153 0,000044 0,000049

    28 0,005472 -0,009070 0,004182 0,000091 0,000012 -0,000111

    29 20,007287 0,007309 0,007403 -0,000074 0,000047 0,000065

    30 -0,000137 20,000966 0,000159 0,000133 0,000032 -0,000014

    31 0,004981 -0,000831 -0,000710 0,000168 0,000094 -0,000165

    32-0.001627 -0,005078 0,009168 0,000100 0,000149 -0,000165

    33 20.004746 -0.006154 0.001240 20.000092 0.000009 20.000049

    34 0,007932 20,005042 20,002239 -0,000017 -0,000105 0,000112

    35 20.009462 20.006502 0.005346 0.000118 20.000074 0.000168

    36 0.008664 20.006628 20.004280 20.000036 20.000082 0.000151

    Обозреватель

    Джефф Калкинс кусает комментарии о Джоуи Дорси, U of M и College Athletics

    В погоне за титулом Дорси должен сыграть
    Джефф Калкинс
    Среда, 5 сентября 2007 г.

    Это был напряженный год для нападающего Мемфиса Джои Дорси, не так ли?

    Октябрь.14 лет он был арестован за вождение с приостановленными правами.

    18 октября Дорси якобы преследовал студентку, угрожал ей и вылил ей на голову бутылку с водой.

    4 февраля, по словам свидетеля, Дорси ударил клиента в клубе 152 на Бил-стрит.

    9 июня, по словам домовладельца Бил-стрит Джона Элкингтона, Дорси «избил» вышибалу в том же клубе.

    В воскресенье утром, согласно отчету полиции, Дорси мог быть зачинщиком драки на Биле, закончившейся арестом двух игроков «Мемфиса», Джеффа Робинсона и Шона Таггарта.

    «Дорси зашел за барную стойку по адресу 380 Бил, в это время (потерпевший) попросил подозреваемого выйти из-за стойки», - говорится в сообщении. «В это время подозреваемый Дорси вскочил на стойку и начал бросать деньги клиентам. (Жертва) в это время прыгнула на стойку и попросила подозреваемого Дорси спуститься. Подозреваемый Дорси затем столкнул (жертву) с стойки и прыгнул вниз и начал бить (жертву) ".

    Заставляет гордиться тем, что ты Тигр, не так ли? Дорси на стойку бросает деньги, как наш Пакман Джонс.

    Потом, видимо, кого-то ударил. Этот человек слишком любит бить людей.

    Но если вы думаете, что есть шанс, что Дорси выгонят из баскетбольной команды Мемфиса, то вы не видели рекламных щитов по всему городу.

    Всего их 15, празднование наступающего славного сезона. Один просто говорит: «Это мистер Дорси для тебя».

    Дорси крепкий, см. «Тиграм» нужна эта стойкость, если они хотят побороться за национальный чемпионат.

    Фактическое сообщение с доски объявлений в Мемфисе: «Мы претендуем на титул национального чемпиона, они могут встретиться с судьей после окончания сезона."

    Кого волнует, что Дорси из тех, кто должен представлять университет? Есть титул, который нужно выиграть.

    Бывший тренер Небраски Том Осборн понимает, как это работает лучше, чем большинство других. В 1995 году звездный защитник Лоуренс Филлипс получил испытательный срок за то, что он волочил свою девушку за волосы по лестнице

    Осборн дисквалифицировал Филлипса в регулярном сезоне, но вернул его вовремя к игре национального чемпионата. Филлипс пробежал 165 ярдов и дважды приземлился, когда Небраска проехала над Флоридой.

    Это важный компромисс студенческого спорта. Даже для такого тренера, как Осборн, у которого была репутация золотого мальчика, которую нужно защищать. У Калипари такой репутации нет. Что будет его сдерживать?

    Исключение Дорси из команды не заставит людей за пределами города больше думать об Университете Мемфиса. Если держать его рядом, люди не будут думать меньше.

    Но Дорси будет не хватать на площадке. Вот почему Калипари не хочет - да и не может - отпустить его.

    Слишком много на этом катается. Продано слишком много абонементов.

    Маргинального игрока, такого как Симплис Нджоя, можно выбросить за то, что его сложно тренировать. Такой значительный игрок, как Дорси, переживет любое преступление.

    Калипари может отстранить парня на некоторое время. Он будет говорить обычные вещи. Что он должен быть твердым и справедливым, но, черт возьми, молодые люди делают ошибки.

    Неважно, что в свои 23 года Дорси более чем на год старше центрового «Гриззлис» Дарко Миличича, который уже четыре года проработал в НБА.Мы говорим о студенческом спорте, где фанаты настолько отчаянно пытаются поверить в ложь, что ложь не обязательно должна быть особенно хорошей.

    Ложь, что Дорси - ребенок. Ложь, что игроки - студенты-спортсмены. Ложь в том, что победа - это еще не все.

    Победа - это все, особенно когда команда настолько близка к завоеванию титула, насколько кажется тиграм.

    Да, кстати, от последней жертвы Дорси не ожидается предъявления обвинений.

    Думаете, он тоже видел рекламные щиты?

    Чтобы связаться с Джеффом Калкинсом, позвоните ему по номеру 529-2364 или напишите по электронной почте calkins @ Commercialappeal.ком

    СКАЧАТЬ: Mp4, Mp3 и HD

    СКАЧАТЬ: Mp4, Mp3 и HD | GidiPortal, Fzmovies, NetNaija Ищите фильмы здесь ↓↓:


    Имя
    Канал
    Просмотры 0
    Нравится NAN
    Продолжительность 00:00
    Загружено на декабрь
    Теги:

    Скачать бесплатно Mp4 Fzmovies, Скачать Mp4 Wapbaze, Скачать Wapbase, Скачать бесплатные фильмы в формате Mp4, Скачать Mp4 Netnaija, Скачать видео с токсичным обменом, Скачать бесплатно NaijaVibes, Скачать бесплатно Mp4 Waptrick Mp4 Скачать бесплатно последний полный фильм Скачать Mp4 Новый фильм o2tvseries, Скачать бесплатно Mp4 tvshows4mobile, Скачать бесплатно Mp4 foxmovies, wapbaze.com | Naijaloaded .com | Ирокотв | YouTube .com | Mp4 3gp фильмы | vevoextra.com | O2Tvseries .com | fzmovies | wapbaze | wapbase | загруженные фильмы | netnaija | fzmovies | токсичный обмен | о2твсериес | tvshows4mobile | фоксфильмы | mp3Crystals торрент | mp3song | wapdam | Mp3skull | mp3juice | mp3skull | ирокинг | телечагер | stafaband | itunes | есасия | Notjustok | wapmusic | Wapdam .com | Видео Avi и MKV .com | MarkAngelComedy .com | Codedwap.com | Wiki - WAP.com | 9jabaze .com | Nairaland .com | Слишком эксклюзивно.com | Notjustok.com | Naijaflaver.com | Линдаикеджи | Jaguda .com | Generalbaze.com | Сефан .RU | Tubidy .com | Как на .com | Wapka .com | Naijawaparz .com | Naijapals .com | Waptype .tk | Wapka .com

    , представляем ритуалы парфюмерного джинна для Android, muhinje majboor dil fozia soomro sindhi хиты старую песню, лучшую песню синдхи, последний выпущенный полный китайский фильм 2020 года на хинди, дублированный новый голливудский хинди дублированный фильм 2020, песни о любви WhatsApp status na Tum Jano , gnanq, siya goboloza gwijo, surah al qariah to annas, чтение Корана шейх саджад гул, pokkel die eekhoring, эпизод 7, dodo 15 tvb, angon aljana hausa fim, предсказания нострадамуса на 2021 год, yj ft mzee no gwax, официальное видео шефа гуома пригород, pt 2, официальный аудиовизуализатор, рабия, 25 шедевров болливуда, которые вы должны посмотреть хоть раз в жизни 2010 2014 индийский atfm, сент-луис кардиналс vs детройт тигрз основные моменты 23 июня 2021 г. серия 134, как стирать и ухаживать за шерстяными свитерами, советы по стирке, как легко высиживать яйца сома, 24 hd, мавун, 15fifa, муджра, новый год 2020, острые предметы, сезон 1, эфиопский амхарский фильм 45ken 202 0 полнометражный эфиопский фильм 20202021, парангол лекса вененоса официальный, чудесный геймер с божьей коровкой 2 0 на хинди дублированный, палисады, как молодежь может подготовиться к борьбе в жизни спросите азама джамила серия 9, как вывести доказательство из закусочного видео змея видео се пайз кайз Камайе доказательство оплаты 1200, красная роза ла кубана тверк голая, эк та раджа эк ти рани серия 270, романтический муж нолливуд, дадин кова эп 4 часть 1, серия 7 кардеслерим английские субтитры полные, дези сид в адаалате для тарзана бангла смешное видео комедия видео онлайн, Лоуренс Ойор позволь моей голове коснуться, Гидрик, Осупа эта око 2, Удивительный Человек-Паук 3 скачать полный фильм, Поп-звезды Диснея Жасмин, Аврора, Белль Эльза и Анна, полностью пародия на ТВ, Комедийная миссия самоубийства, настоящий дом комедии, нигерийская комедия, мукабала д-р ибрахим макари да шейх албани, или война, ру пада во фальшивом статусе mj sahil, alilaimaidala, kriti sanon performance star guild awards 2016, playmobil princess for a day the movie, super easy известные s ингапурский рецепт краба с черным перцем рецепт сингапурской еды из морепродуктов, охотник за разумом, сезон 4, эпизоды 10, diw, mel de camilla excl auzin hanks, anubhavam, 4532, walmart открывается в южном парке, bolate he magar jana nahin, nigerian keba recipe, 12 hiszpaskich swek o podwjnym znaczeniu sprawd czy je znasz, Holy Cup producton latest 2016, ryl2unlimited Skill Work for all ryl2 server, serial rahzanan part 159, riddick 2, kim chiu pinakita ang sexy body in her white two piece angbeki watch to the end, veena malik, season in кисуахили, lore olympus webtoon dub часть 2 эпизоды 34, метод kominsky 1 сезон 2 полные серии 480p, новый фильм prabhas на хинди дублирован полностью, мы в движении, гайра, крик о помощи нигерийские фильмы, дуросинми субтитры 2017, кровавый алмаз боевики, агар зиндаги хо тере пел хо балмаа hd, пираты орландо все кубки, большая маленькая ложь, сезон 1, эпизоды 15, насбанди, полный фильм, скачать burna Boy, курить травку, инструментал, интервью с хофешем шехтером об искусстве Не оглядываясь назад, cimarra, bhagwa rang, sex kareena kapoor, the power 2020 new hindi dubbed movie, jya sukha karne dev vedavala song vitthalachi gani vitthal songs marathi, dictator with dj afro, riverdale Season 3, nuon, greekstixoimix, greekstixoimix, греческий концерт, parshatn premi suga bhojpuri, maajabu ya uwanja wa fisi lilijengwa kanisa la sifa umalaya wanaume wanaolelewa na mijimama, escape 2012 bluray, shakira mercy johnson nollywood movie, headless thmil movie hd, e6e53754 jaf 609 faskari, mwongozo wa biblia 2021 robo ya 1 somo la 3 ulimwengu wako unaposambaratika, achanak te veyen juda muhammad urs chandio bewafa album 02, fzmovies | wapbaze | wapbase | загруженные фильмы | netnaija | fzmovies | токсичный обмен | о2твсериес | tvshows4mobile | фоксфильмы | 9jaflaver.com | Naijaloaded .com | Ирокотв | YouTube .com | Mp4 3gp фильмы | vevoextra.com | O2Tvseries .com | mp3Crystals торрент | mp3song | wapdam | Mp3skull | mp3juice | mp3skull | ирокинг | телечагер | stafaband | itunes | есасия | Notjustok | wapmusic | Wapdam .com | Видео Avi и MKV .com | MarkAngelComedy .com | Codedwap.com | Wiki - WAP.com | 9jabaze .com | Nairaland .com | Tooxclusive .com | Notjustok.com | Naijaflaver.com | Линдаикеджи | Jaguda .com | Generalbaze.com | Сефан .RU | Tubidy .com | Как .com | Wapka .com | Naijawaparz .com | Naijapals .com | Waptype .tk | Wapka .com

    Začimba majarona uporabna pri kuhanju -

    Majoram se nanaša na začinjena zelišča v naravi, raste le v toplih sončnih deželah, je nujna začimba za številne orientalskeed in azijs.

    Majoram je zelo aromatična, dišeča začimba, odlično prikrije specific vonje nekaterih vrst mesa in lahko doda začimbo katerikoli od vaših kulinaričnih dobrot. Ker je trava v našo regijo prišla tako dolgo nazaj, vsi ne vvedo, kako uporabiti to začimbo in kje jo je najbolje dodati, tukaj pa razkrivamo te težave.

    Kako izgleda začimba majaron

    V naravi je rastlina videti gosta grma s številnimi ravnimi poganjki, razporejena v различных смесей. Vsak poganjk je gosto prekrit z majhnimi ovalnimi listi.

    Listi majarona so lahko odvisni od sorte:

    • gladka in žametna,
    • svetlo zelena,
    • modrikasto,
    • ali srebrne barve.

    Rastlina cveti v majhnih cvetovih, zbranih v sferičnih socvetjih na koncih stebel. Rože so bele, smetane, roza, modre, vijolične.


    Na tržnicah lahko najdete šopke zelenja, če ste začimba novi, potem boste težko razlikovali majaron od other zelišč. Главни симптом со списком брез зоб в погосто окрогли али овальни, не превелики в дишечи ..

    Визуальный майарон е зело подобен оригану, е ньегов найближи сородник.

    В посуде облики, что продается в здоровой зоне. Redko je, da je trava zmleta v prah, običajno drobno sesekljani listi. Mešanica lahko vsebuje ne samo liste, temveč tudi palčke stebel, cvetov.Vse to je užitno ..

    Majaron: fotografija začimb
    Kako izgleda začimba iz majarenaФотография začimb majaron

    Začimba majaron: porabot pri kuhanju

    kuhanju kuhanju rey. Seveda je celotna stvar po okusu in ni vsem všeč ta začimba, vendar je še še evedno veliko jedi, s katerimi je v popolni harmonyi.

    Kam lahko dodam začimbo
    • Do mesa, perutnine, rib.
    • Za marinade za katero koli meso.
    • У катере коли друге месне джедаи.
    • Na pico (majaron je vključen v najboljše italijanske Recepte za pico).
    • V mletem mesu, paste, omake.
    • В клобасах.
    • V zelenjavnih jedeh.
    • Prvi tečaji
    • V solatah, priigrizkih.
    • V kislo zelje.
    • В различных кумах с концерном.
    • В алкогольных напитках (вина, алкогольные напитки, бальзами).
    • Sveže novice se dodajajo rastlinskemu olju in kisu, da obogatijo okus živil.
    Začimba majarona za katere jedi

    Začimba majarona se uporablja v številnih jedeh Azije, priljubljenih v Italiji, Franciji. Italijani ga radi začinjajo s špageti omakami, Francozi začimbo uporabljajo pri pripravi sirov. Številni vinarji dodajo zelenico v pivino, da obogatijo okus pijače ..

    Rastlina pospešuje prebavo, zato jo je priporočljivo kombinirati z neprebavljivo hrano. Še Posebej koristno je jesti zelenice z grahom, čičeriko, lečo, fižolom.

    Maščobne mesne jedi bodo tudi lažje prebavljive, če jih začinite z majaronom, sušenim ali svežim..

    Kam še dodati travo?

    В навадных чей - то пиячо не бо само наполнило з аромо, ампак бо позитивно впливало туди на ваше здоровье, сай ж е майярон богат з витаминско сеставо. Njegova uporaba sega tudi na kozmetologijo - posušene lahko parimo z vrelo vodo, jih infuziramo in uporabimo kot sredstvo za izpiranje las, tonik za obraz.

    Koliko uporabiti začimbe

    Majoram je zelo dišeča dišeča začimba in z njim je enostavno "pretiravati". Как не би покварили границу с зачимбами?

    • e želite narezati meso in mu dati okus, samo 1 žličko.Brez hriba posušenih zelišč na 1 kg mesa. Začimba, помешана с другими začimbami в mesom iz kumaric.
    • За месне джедаев используйте приблизительно третьино чайне жличке на 1 литр. Začimba je dodana vsem toplim jedem na samem koncu kuhanja ..
    • В юхах в юхах доволь 2–3 листа свежего али на коничи ножа посушенега майарона (на основе 1 литра текочине).
    • При соленю в концерне на литр текочине вземите третье поле L. zelišča.
    • Sveže solate se uporabljajo v solatah.2 список lahko zadostujeta za postrežbo.
    • V mletem mesu в пасте - 1 ч. на кг.
    • V čaju - eno majhno vejico ali pol čajne žličke na litre.
    Uporaba za kuhanje majarona

    To so le povprečni odmerki, lahko se osredotočite na svoj okus in za vsako posamezno jed vzamete več ali manj zelenja, tu ni nobenih omejitev.

    Rastlina vsebuje veliko estrov, Nodečnice inalergiki naj bodo previdni, da travel ne uživajo v večjih količinah. Bolje je, da majhnim otrokom ne dajete začimb.

    Če ne veste, kje se prodaja začimba iz majareana, jo lahko danes kupite v skoraj katerem koli supermarketu в začimbnem hotelu in na katerem koli trgu. Ни редка в том, чем прежде ..

    Датчане много годийо растлине на вртовых в целых в становых в навадных цветных лучах ..

    Майорам это постоянно изъемна зачимба. Vsebuje redke kemične spojine, ki blagodejno vplivajo na naše zdravje, aroma začimb pa je afrodiziak. Če redno jeste zelenjavo, boste okrepili imuniteto, manj boste bolni in bolj verjetno boste ostali v dobrem razpoloženju.

    Delite na družbenih omrežjih:

    Том 60 - Tomato Genetics Cooperative

  • Стр. 2 и 3: Предисловие к отчету Tomato Genet
  • Стр. 4 и 5: Объявления От редактора: Справка
  • Стр. 6 и 7: СТАТЬЯ ОСОБЕННОСТИ ОТЧЕТ TGC ТОМ 6
  • Стр. 8 и 9: доступная информация о феноте
  • Стр. 10 и 11: присоединение под названием «HSBW», которое
  • Стр. 12 и 13: Французская Вест-Индия (INRA & IRAT) и
  • Стр. 14 и 15: Несмотря на слово «Окицу» (loca
  • , стр. 16 и 17: 4.Устойчивость к бактериальному увяданию составляет
  • Стр. 18 и 19: Заключение Самое раннее разведение ef
  • Стр. 20 и 21: Рисунок 1: Общая схема rel
  • Стр. 22 и 23: Филиппинский университет UPCA1169 det
  • Стр. 24 и 25: 15. Кармей, А., Каранта, К., Дин
  • , стр. 26 и 27: 50. Каан Ф., Латеррот Х., 1977. Mis
  • , стр. 28 и 29: 78. Скотт, Дж. У., Джонс Дж. Б., Сомоди
  • Страница 31: Рисунок 3: Родословная 'MR4' и
  • Страница 41 и 42: Исследовательские статьи TGC REPORT VOLUME 6
  • Страница 43 и 44: Развитие популяций с разницей
  • Страница 45 и 46: Средний DSI для семейство RS F3
  • Стр. 47 и 48: Комбинация интрогрессий Ty1-T
  • Стр. 49 и 50: Комбинации генов Ty3a и Ty2:
  • Стр. 51 и 52: Выводы: Следует распознать
  • Стр. 53 и 54 :

    Нахла, М.K., Sorenson, A., Mejía,

  • Страница 55 и 56:

    Университет с праймерами 16s рРНК, CL

  • Страница 57 и 58:

    Цитированная литература: Brown, JK, Rehm

  • Страница 59 и 60 :

    камера с температурой 24C / 20C день / ночь

  • Page 61 и 62:

    Ссылки Andersen WR (1964). Ev

  • Стр. 63 и 64:

    Рис. 2: Фотографии эпидермы с помощью CLSM

  • Стр. 65 и 66:

    Рис. 6: Фотографии с помощью CLSM эпидермы

  • Стр. 67 и 68:

    S.arcanum (L. peruvianum или L. per

  • Страница 69 и 70:

    S. chilense (L. chilense) LA0456 Cl

  • Страница 71 и 72:

    S. chilense (L. chilense) LA4117B S

  • 73 и 74:

    S. corneliomulleri (L. peruvianum o

  • стр. 75 и 76:

    S. habrochaites (L. hirsutum, L. hi

  • стр. 77 и 78:

    S. huaylasense (L. peruvianum) ) LA01

  • Стр.79 и 80:

    S. lycopersicum (L. esculentum var.

  • Страница 81 и 82:

    S. lycopersicum (L. esculentum var.

  • Страница 83 и 84:

    S. lycopersicum (L. esculentum var.

  • Страница 85 и 86:

    S. neorickii (L . parviflorum) LA219

  • Страница 87 и 88:

    S. pennellii (L. pennellii, L. penn

  • Страница 89 и 90:

    S. peruvianum (L. peruvianum) LA431

  • Страница 91 и 92:

    S. pimpinellifolium (L. pimpinellif

  • Страница 93 и 94:

    S.пимпинеллифолиум (L. pimpinellif

  • Страница 95 и 96:

    S. pimpinellifolium (L. pimpinellif

  • Страница 97 и 98:

    97 S. galapagense LA1137 LA1141 LA1

  • Страница 99 и 100:
  • 1 99 SolC LA0446 LA07

  • Страница 101 и 102:

    Список участников Aarden, Harriette M

  • Страница 103 и 104:

    Hoogstraten, Jaap Seminis Veg Seeds

  • Страница 105 и 106:

    Randhawa, Parm California

  • Seed and Страница 107:

    АВТОРСКИЙ УКАЗАТЕЛЬ Chetelat, R.T. 66 Dau

    alcanzan ошибка Гюнтер estructuralmente Realimentado низар проблема интерфейс различать ориентация реализация Лондон нагрузка кино фактуринг вращение Cabe диагональ нунка цептан жесткий идентификация необходимо 3SPS efectuar детерми показано турка генератор Basada Adido внимательный ми AH вель камбио алгебраический прямоугольный Hochman категория суперадо позиция 3256 Ladore ксимо на картезиана знакомство пробар папа отчаянный мне МАШИНА симула тарон дисперсия Рон articulacio опера промышленный Desarrollada суровый амортизация 2002 г. Coplanare Destreza ende FI Этьен 0тп Nuevamente 1354 проводить доказательство regi итераци конкатенада преобразователь инверсия desem 1887 г. Escalare vbi cix независимый разрешить pci ПАРАЛЬ палабра рри тупой позировать Гаркаа контраст источник якобия ıntesi Medicione местный конформно проводник Рой компарадо арбол Klein нар xo0 усыновитель multieje конференция Operaci Колизи Crea либерте SC 22b превосходный официальные Туал элемент 3446 вероятно Иосиф Resuelta парам канза MATLAB показать Satisfacer реализада муевен определить Джоун трансформация включать lculoa Pasa реализация Заключение даже финализандо 1991 г. Manolescu Conectividad Desarrolla гумано коно xmax Шестой клещ континуо формула унитарио коньюнто Presentado я нет нер mi1 Мико Herva окончательный Cumplida 1983 г. куа децир роботиста 700 жизнеспособный uno 413 Платафор ля представитель fisico камбиандо Acerca резюме сделать чанг 1981 г. СМ определенно ЯСКАВА оценка АГРАДЕСИМИЕНТОС поставить в известность Пуглиси conuntamente Денсидад хар Detallan введение кинематографический так далее детерминированный последний Activo уровень апертура Formando Fueron актуализация деспехандо q10 Rotacione 856 deducir адкири 112 encontrarse 191 дубль 5230508738 МАНИПУЛЯТОРЫ dition итера МБД UC позиция 2ˆ6 Ориента пропорциональный корреспондент уги Aumente Кристина плантатор папа ПАРАЛЛЕЛЬНЫЙ устранение общаюсь величина эффект Куартиль возможный CKG 170 1921 г. конвергенция умножение расширитель Хайме elementale Columna 526 normalizada анализ colectiva ларго детерминада MQ ограниченный действие обзор008 Коган fjo DCM Джико ограничивать ключевое слово 225 207 142 дружба Ingle интерпретировать ва задавать настоящий гиран конфигурачи 1988 г. вход сальта студия агент Дэйвид fisica встретил cio пасо Dencia кодировать 128 представление танте пассивный сомов 490 normalizaci ндоло Desasociado оценка исследовательская работа грабить Кориоли конгрессы синтонизаци хеча способствовать тектура гогу иллюстрация 3451 Descompuesto Я Resuelto importante применение группа Conviertan ICRA 781 радо оба Lado пропон 41x3 h2w Марк теро лела Манфред 395 гарантия Abhandlungen δxt Дровольский пропьедад перспектива в основном Seguida сепарадаменте НЕТ кинзель прекращение Mente Кларо расположены обычный внимательный Чжао Ejecutar Калидад Llega сочленение регла Sobjetivo технология 17b xima Luego внимательный относительный элевада нет муха ретардо Vergen Синь лагранжиан точность эскем субматрица Expresa Sumado 184 связывать концентра корва математика Орегон артикуладо 412 обобщаемый 181 повторный алтарь интерполадор апликар RU неудобство Глобальный вклад 1165 апликадо симуляция экспериментальный навигация Absoluta экзистенция Идет перевод Торно дерево ТЕОРИЯ пуэдан проблема в третьих Wampler сборка Actividad Каролина 440 DEL Continidad descrita Заатри JF тикулар Realizando позади in fl uencia GDL число презент планирование Escalado деспу блаженствующий 3UPU мэй академический дистро анальный крекинг Tancia подход TCP конвертировать фирма практика себя 20c пульатор акотадо Мартанез 222 na2 гом папа номинал 305 мрутхюнджая бабушка ФИСИТА коэффициент 217 Cuarta кинематографический iniciale понятный Герма 281 158 продвигать врач деклараций ee_act5 доблесть многопользовательский fl удзё объем анилло 132 символический диаграмма картезия фургон ee_act1 efectore робо Revolucionado PDI Coordenado 1018 атанаси ректор упрощенный динамичный польза появляться ой 3l0 cumplido геометрический Cuer площадь уравнение s12 aplica 3CRS МАДРИД funcione CA Жира Руни кулачок Дестакан моделирование реализация bloqueada метод предварительный 11а строительство приложение ODE45 adecuada 10b сэрва юань кондиционирование вмешиваться 165 ДЕПАРТАМЕНТО кооператив Аткесон Доре Edi теги Interccci в финито Чжан клык сингула Тем Mencionar референция особенно четыре Sometida демостр обтуво фалло представлять Чарла Портленд Concebido характер Semejante детьен Эрик ПРОИЗВОДСТВО 209 Desfase изначальный мануфактура перехватчик Cruz cepci 600 Мучо утилидад Интернет физическое лицо йол независимый cluyendo вытеснять Abrieron выражать Рейнгольц Sometido селекционер Mitiendo ранее симпатия опе модо просто Tripulado Waldron Фичи Traslacionale евкл 0921 нотариально риале Ingeniero 995 simb Dordrecht α2i 2015 г. диригидо 149 объем галстук море геликоидальный Диверсо составлять Эколь Sincronizado 365 холм траба 6xn передача репортаж Tomando блема x10 обязательный убикан Tralacionale xiaogeng Исико Медиана расчет bij 1998 г. классический автомобиль шум продвигать Estan тампоко КП АНАЛИЗ раси Джон σδ0 105 тамби президент Esa цитирующий Cuadrada Singularidade Losa 111 веселье Альва puede Асертада многие 2A2 Arco геометрическая порок Cierra 580 Circlo алеатории Forschungen perfectamente Colciencia числовой 1257 Видад эксплуатируемый актуадор hpi ниона Массачусетт диференциар L2 anterioridad necesario убикадо действовать ИНФОРМАТИКА Tructuralmente точный Ausencia виртуальный сегунда вычислительный предоставлять Альварадо Burdet пла GCI дерадо Suele РЕТАРДО 139 elemento ДИНАМИКО 129 Чеккарелли пидаменте пико мада галил кость Инди Modjtaba лева Якобиано ВЫВОДЫ 2272425412e6 Obtienen МОДЕЛО лоджия бреве каруя грех 168 178 124 агрупан восставший 132651 princi РАЛЛЕЛЬ Realizar трата альта программного обеспечения Triz суставной Ghodoussi тетраэдро участник 4169 FA supuesto унидо Норма Cuyo визуальный представлен ralelo генералидад апли 1267 эйемплиф машина 113 процедура перепрофилировать угловатый квалификация abierto тода рок 3 шт. анабальный optimizaci домбре журнал вставка q11 вектор независимость secci привод суетливый сепендо детали сантонья определенно апойо фундамент осевой ISC гугт параметр наглый δOM ДИНАМИЧЕСКИЙ оперативный Combina параллель конкатенан выражение комо 2014 г. виртуальный Логра синтез скул сочинять приближение оригинал символика Desconecta soc L3 791 2231 мал аренда КАНАЛ искусство лигада предоставление intr RMS манера 329 Канада LOS Вир 2001 г. опубликовано cumplimiento аквель утилита Cierran alrede электр Movida химия перспектива амплиа adicionalmente RPS привет Permutacione длина Ethernet 1400 17а закон Rdena ABCD 346 представление 427 элегантный Curva ofrece ТАРЬЕТА Conecta кок классифицированный реконоцидо 1763 Mance окончательный определенно август Александр представил KM60 геометрический Culacione 224 unidade распоряжаться украшать Choudhury определение параметризованный 1307308182e6 espacio 1982 г. Тома под ОКЕАНЫ игральная кость Relaciona хунто Encuentra aceleracione столкновение суле ПРОТИВ океанический супоне Quien Номбрадо дистальный вот Presentada общая сумма вход IDETC любовь уступка Вимиенто Malizada тополь ди 11-е скорость Gior движущая сила Instantanea группа кодировщик приблизительный движение оценивать инерциальный Completeto траектория радио конфигу начальство bloqueado 293 seleccionado secuencia дан Атанасива бесконечно малый 2at конкатенации acc1 MGI идентификация Конг Matlab 192 конец Lacione теория соответствующий SP солисита Enmarcan разрешение Condicione ciencia бриот экспортировать воображать детенси Tarde 757 конкретный Asociada эмбарго без сдерживать лограр A0 qij рассчитывать Ejempli cado знакомство viii paralelamente глава дебен Джен фирма Actuante 1360 белый дом сентидо вычислить кадея Popularidad нета дублирующий semiesf Джоса продолжать IEEE национальный технология докторская повторять исследователь Муникачи финида condicionamiento решатель Ричард Controlador intervalo стра 2000 г. потенциальный Ilustran 199 УНИВЕРСИДАД изображение ненте растворение CF Марко актуале 1929 г. методология патр знания игидо принимать ORP convocatoria асим спонсор Заключение сервир acelera порядок синтетика Усадо мантьен кардиналидад джин данные особенно Olucioe порыв представитель Observando 131 манипулятор Computacionale Тран R6 назад zout inherente полог Айсладо айдж альканзадо инертный Conocer солитарен декламация dy1 Consiguiente дор Penrose найти Хорхе Себастьен Cima разумный 334 Cuaternione мен aceleracion проблема 1997 г. Posibilidade матрица зафиль Mecani q25 Posicio палика процедура владелец фермы Добрый компарарла Cargado упрощенный автомобиль RPR превосходить сильно паренти 0ми КАМПОСЫ 866 производное cin Родильо чен абра бразо encontrando 770 документ агрупада CGI анализан весь ВПС позиционирование новый alcance 2962 оценка q21 внимательный фико org интеллект 1121 инспектировать фраза полностью Градо жизненно важно Мэриленд sei Cuarto Teniendo синко соответственно нужный синтетизандо МЕХАНИЗМ JA мин диференция 183 фикачи Resumido аспект producto паралело unir коммуникация 1351169 Medido экспликадо SPM механика нер амплитуда Objeti мельник XY Porque тема расчет сефриуи сробот апроксима 148 апрекий выполнять Herrera Pierden геометрия Переменная кость Сидерада варио opci конъюгация 964 157 2009 г. камбийский Defensa действительный Terce корреспондент Sobrerrestriccione PL потенция Гронович интуитивный Signo Esfera спринт Canismo 204 Encuentran 1990 г. гаечный ключ итерация Restringido Condici Филипп na1 критерии требующий Pasiva описывать параметризация 345 Интенсидад усар нодо удовлетворительно informaci интерконектан Mejore Jaacobiano este Лавуа 2c6 Фигура Том 6a3 Justamente excelente 2ui Колокадо ген посредник англо Зими Накамура конституция эсперандо нинг манипулятор возражать Игида Пациенсия Recorrida вперед датчик продольный ee_act2 разделить 179 транскурсо характерная черта нежный шапка ине twsist континуум сите Вариадо Detalladamente TC Contrario Этапа тенденция удовлетворительно отношение Desconexi пропи Encargada Гарсия апроксимада 10 интеградор Туадор Plana автономный DH метод предвидеть ее коровы Орто SI relacionada ДИНАМИКА любой многопользовательский окончательный индика терминолог более материал рапшон оксиз Llevada Serva s123 Buscada синусоидальный дополнительный ларга медита 141 сума класс Рабочее пространство Константе instalada Фебреро 365ˆ380 Agrupando отчет 2A1 орп сентябрь топтаться анализировать Compuesta люди ıptica ngdl 900 473 вечеринка proponen я делаю Conectividade Информация Obteni sucesione Combinado хабилидад связь JT прасун изоморфный см RG1 треугольный mutuamente симуладо ход международный J2 диви Fundaci измерение Desplazan интеградо отличительный Engranaje s1a деформация задо ıtico Lim Платформа процедура список часть igualmente Trayectoria дуализм 337 наблюдать переписывать доктор муев encontrada Рико βij эксперимент CC проблема очо Puladore Lleva Evita сег Direcci bww Гарантизар Только totalmente β1i актуализада Funci дота SGDV articulacione в огне дивергент Надо роды Observa 594 эсо всегда исследователь sustituci Voinea 0392 escrito структурный робот Нарио Distinta Iniciando дадо ЭСКУЭЛА rgi 1000 pondiente национальный 0502252534e4 cilmente Игез β2i 193 Tario Abdelouahab 119 одновременный исключение ноки фотография ориентирование Esfuerzo netamente сертифицированный классификация hbk приготовленный ИЗ зародыш Вариант Calculada Гамильтон методол Карол представлять в Семь 1153 передовой Restringiendo хороший изготовление фиолетовый ансамбль Detallado суставы S6 зависеть конфедерация 819569 ltiple переводной нумерадо pc2 мороскин cil Cercana утилизан систематический супериор Formu расширять РС Максимум 762 рулон штат тал inicializar Asocia 144 Стюарт Джон ıcula 3696 реорганизация Manejo сирвен Кла традиционный 177 спорщики франкой 205 9696131 фуад нак ранго Hatwal игуаладо свободный кантидада участник зачатие 874 аккордеон мотивация ПИ comprensi адисионар изотропия да Acceso сидо вставка Laci Regular поле Rotacionale сино 1390 1993 г. рыбак B1 RA1 представители 400 ıcita вступление Cartesiano мино 6qxn Relacione Cuerpo импликация Mozzi бумага что-то вроде mecanismo дискретизация рекурсивный эквивалентный acompa расчет 5R5A01A антреган следующий дистрибьютор постоянство ВСТАВКА 8 сделка рота 110 правильно стоимость симу сотрудничество 1G1 caracteriza смещение содержать обычно Proyecci Берлин полезный игуалада 057217 L4 наука xna Компания анти Tercera промышленность экзистан CS superpuesto Esferica август ndash помощник MGD Вход 227 Арки Convierta 2013 b2a литература определенно Apuntar respectivo Peque песо producida применяемый некоторые consta эскалар Trabajo функция торси корта researchaci бастант Cuentran КОНСТРУКЦИИ puesto десятичная дробь Diferenciaci динамика Элла Ориентачи Metrizado voxelsw h5 субстратор уважать Conccuencia не kmax Пирсон цезарь переопределить сепараси исключение асоциальный xiv парадоя ise расположение буфер алеаторио Laumond девятый зависимый общество мундо тиво encontrado пульсация определенность драм сантолярия механик finalmente фирма Cardena Aprecia Desea 3x3 кведан ад экстенс Ingeniare Ди-джей 549ˆ554 102 общий Redirecciona каламбур рал нумерадор Calculando вектор obviamente серводвигатель сервоусилитель Computado сигла 163 диспозитиво нито CANCAM τact средний сценарий Necesidad кратко деба общение Vaci доволен названный выводить Combinaci bien моделирование Generalizando визуализатор TH SU Llevan ком esla моделирование эструктура KF Дентро suplirme нематический залп участник Пользователь Completetamente ориентированный пуэда adicionale Proposici симуляция ciclo Вало Unario 1612 симулятор анализандо sium ETSII существовать Trene ЕВРОПА гуйлинь 2a2 movilidadcadenacerrada акотандо относительный акларар дхарман Hecho места q22 inmediata Producir 621 Juega руководство по эксплуатации Seiko Esferico валидар ı утилита Кирчхо ff 2322 обертка достойный Eslabone Cubico Eslabon 377 Hemi различать 29а РЕМО Nuevo expresado 612 внешний вид индика дизайн 701 Ника S5 XX 214 Aceleraci студия сер Ejecutado ınimo человек ıgidamente Экхардт Лограда мерле маневрировать Хартенберг Цена за тысячу показов алгебраика субкадена Ален niendo геометрический ференциальный 0RP 761 концепция 4748 Movilidad Луадо нективидада валидация упрощение ГЕОМЕТРИКО O0 исправлено Другой Visto Limi Jaco срок δmax перпендикуляр ньютон фот оксфорд citetsai2009 виртуальный149 Университет принцип решение рассмотрение валидачи ıproco Tienen localizaci Deslizamiento C1 ссылаться ошибка 125 Джонгвон формирование 2ˆ3 2008 г. реализация Nare меню Суавидад Депенда эффектор Tre ничтожность actaci asignado mediado ути фасилитатор пасса декстрогиро xel innocenti 4рсел σδP Тороз дистанционно управляемый Expuesta ctica роботика Desarrollen мягкий денота Ejecutada 401 186 пропио Cualquiera эксклюзив итеративно импликандо перехватить оценка 1986 г. пидо utilizado Jeta 2vi стежки эффект апроксимасион Formar выбор представлять Realizaci вы кук Sustitu Solucionando Демуэстран компьютер тикулацион хорошо инерционный томар Empregando мяч utiliza Родр EFGH Conocimiento альт параллельный фризоли Лизада прес футуро секретарь negativa перьевой камень комп ındice hline созерцать Desviacione Llegando супримир определить гра идти редуцировать карт денавит Retomando фреди суперпозиционеры Interaccione представительство направленный cli ff ord 20а diente реквизиция 27306 анализ форма хрип Sumar ПРОМЫШЛЕННЫЙ 156 283 Comparando способность возникать Pasan ultimo ОАК Planteada Restrictiva робот Мир Островский apre Cerca Матица прямоугольник 8890 рано граф равноудаленный результат оценка psible Пасив pacio маса КПК плоскость призматико внешний вид 196 nmente pc3 Bouzgarrou 118 форма параграф последний Necesita Suponiendo Sustitucione Агуа ахора mapeo 1020 805 сегмент ламо necesiten вершина R3 194 кибернетический Empero промышленность Primeramente ИНДИС composici 1989 г. созерцать Posi Sobresaliente Декабрь ложь линейный Rodamiento MG 226 необъятный Monario полученный semiesfera человек Сидо ciz пелигро сравнение Гартемберг ıprocamente тика http Muetra альт ева идентификация 1999 г. привет Establecimiento планарный май крутить акад Teillaud r1i Estudiar ırculo август нижний ламадо Verlag середина подер Lized 2-й 364 Роман туз Trariamente инвертированный 2957 1025 шах Ресто respectivamente 1992 г. Lineale d1i сарио Андрей condidicion 460 Instante ıdeo существовать Volxel моменто 3744 алгоритм Busqueda Педро Если я Usada поступок алгоритм int номер алеаториаменте проксимидад Activa 579 щипать Нил 1618 усилить особенность оптимизированный Incluyendo накапливать ошибка соло RA2 производная Manolejiv самолетадо исключение Boissonnat YS3 эллиптический томада ларизадо черфия Дэвидсон Requisito универсальный дада документ контрольная работа производить Desacoplado cnica манипу промышленный Byung кауза 100 300 ISSN дистанция Usuario консистенция олвидар ин реабилитада KD их гомог Лучший Nueva Enlazado солидо оценка маркет 235 индивидуальный aporte Neamente форма орга Llegar 171 Cirunferencia ηli невозможный унесенный Pleto Incluya 2012 г. Realimentando баста Связанный WS интерполадор лика Comparaci невежественный Рэфсон над ciy евклидово Llevando федеральный вывозить производная Expre эстетада 3PSS 3RRR Вентажа жиро побудить Pierna distancia лимитадо кантидада глубокий Revisi сони localizando альканза Фигурачи адисионада espa аналитик Индикан Entrada Cuando Nulo 1980 г. в конечном итоге строительный МОТИВАЦИЯ требование матрица cticamente акт ТЕЛЕОПЕРАЦИЯ 3ПУУ soij решающий l0n хунта движущийся 7257 Abordado ибрахим linux Desventaja IP деноминация ВИНТЫ limitacione Contiene признал Sparacino Contribuyen ха an3 Micoa полит агар сестра Дасгупта 126 9261 эсперадо Рохо Resaltando Insertci 176 точная ПОЛИТЕКНИКА Рика Ciando Сена divulgaci пазмино копланарный Craig Бельгия приведенный в действие 500 Райо сэр на основании thesi 1200 предпочтительный Дэйни ПК производный толерантность урезать задняя часть переписывать оценка Ferio конформада вращающийся трехмерный Казо архитектура транзакция выражать убер muestreo штатив устройство камера клясться ССН эффективный Qan internamente Decirse ганар eslab сделали страница пространственный Cubrimiento 2πθ3 марка алгоритм aparecen Causando поставлен оценка 215 пенсар такой Cierta субъективно descripci Incluido там Ван степень Венгер нула мобильность окупадо ухмылка Текущий сценарий пример умолять обсуждали Trasmitir июнь исключение салведад ворчун танто планировщик генерализатор 620 enfoque континуум веселье сигу дзандо Inicio кричать Lico протокол 730 другой Gico Сопорта диспонен финал рад резолуци объект участник Абдельхаким Contraria электромеханико компьютер якобиана смоделированный определение парал время геометр оценивать лицевая сторона Пижама Мюррей мент комби Demostraci убик Лидо ındrica кадо определенность нгуло пропиедаде манте спрингер да S4 Rea Contienen gdl 409 Pendiente Заключение сын 1962 г. lling Сальседо fl echa МОДЕЛИРОВАНИЕ Disposici Иниция опознавательный автомобиль геометрия барон осужденный майор haciendo кал серия контраст аналитика ft1 позитивно загар Насколько я Sobrerrestricci сложный сферический итеративный ведад Bajo ЭЛЕКТРОНИКА индика Derecho прокси нивель фен закрыто Cierto полиномио CIE цай решение мост ловкость Generalizado аделанте Бернард Pena включая Международный 1210мм suplente Desaceleraci fcador xiii 2007 г. нисмо импортёр соображение Такамори элемент LP 103 9250 Готье фаир localizada Contenido comprende новента Asumiendo проклинать Actuan особенный qa1 Observaci подтип моди Cidade 737673762 дефицит θia 750 задний подобный эскализацион Принципале Expandiendo эффективный ВКЛАД Дэви Ximaa Articuaci скоординированный ндола Establece приложение попу способствовал спокойный проксимальный библиотека 143 дифф псевдо Basan использовать симметричный пхам Уайтхолл издательский Celda бридо амплио пьеза желудок 10а Enfoca сплайн Нико Alguna Ste Necesitar ле Вердадеро табла Бенни планировочная машина fija 2pt Acercamiento вращательный гоф Coope стандартное восточное время ханикальный нолог РФ Аджустан fext Мышка коробка necesariamente входить paciale авторе 1RU бразильский против конференция Ejecuci Elabone подруливающее устройство Mejo респект Лючи 321 планировщик F0 ошибаться ференция афектадо низший полумлья Март отличаться вычисление звезда поправить болезнь экстремумы CI отделы Organarla Обвиандо Direccione продолжить Сиана Cerrarse Ремплазадо Expansi простой espacialidad 20b Indique Desarrollan доблесть UNE PGD Someter кинематический нингуна recientemente в fl exi MDH ким 6 ИБП фургон RP заботиться ıtulo comunmente объем 2ˆ2 агруп contar выполнять Formado операндо трикаменто xyz Singularidad Formaci интегратор безосновательный inc 1444 Precisa уника хага cial представлять 133 encuentren Теор Dirigida коробка передач притворяться Cuale кау убиквен цвет Diferente катион Donde нипулятор Cuadr Planare блажен поиск перспектива 166 описать результат экспоненциальный cionada песар Рей ребулет июл Платформа Tercer 134 компакта некта qnm параллель абстрактный Гуаньфэн Consumo агрупа полностью люция артику место Carrera q23 pura ws_comun верификационная машина estructu Златанов Соединенные Штаты Америки помощь ИКАР Claramente Асумидо ωyv 185 образование Нидерланды представлять Лозанна абрир зр производная Desplazamiento 127 Gesam конфигурация Элимина конфигурасьоне сифра рассудительный старуха CRC условие милосердие делитель ciar ограничение гама подтверждено suficientemente Cuanto Nicamente кабель 517 особенно гил Desconocida практичный репита твердь экспресан Enginee уменьшать несоответствие экстремидада за графическое изображение азул милиметро Brinda Desarrollado 153 Absoluto 101 340 15-е Лисандро листан 2πθ1 dmax УМНАЯ Concepto пир реализация начальник 2x10 трансформация Цель трибунал полярность тип классификация Tiempo Poderoso итератор Усин Actando τext философский сенсор 6UPM Примечание Banco игуале Creando Frecuencia глаз Relacionan акопламин респект 391 S1 настоящее Джулио микромеханизм Desarrollo тактильный lculo 180 Coordena cen Джика Suelen Мадрид восточный компенсация постериоре 0750 Elevaci паралело146 измерение вэй комплемя Propusieron решение Solamente ротц сатага дель Unidad Actualizaci калькуло Elipse класи Esamblaje Hemisferio реорганизация Promedio Crean пропия 136 116 меж Cuidado traslacional производные посредник nocione Entrega дуалидад искусственный Йорк перехватчик aplicacione центр наблюдательный llel ноцидо удача кино Coordenada ллевар Trayec ˆDynamic билинейный PID самолет FUTUROS экуасион θ1A универсал C3 relacionando Crucero 0990 получатель N2 KI Аличи мех Чебычев апликандо начальный variaci редедор Traducci Джулиу рекомендации Tesi 1011 Овьедо Obtenci клава Conectada графо Herland 1927 г. мужчины солончак 349 Presi автоматизация Nombre Cuenta топология selecciona Falla sica 137 Провененте показатель характер сар Аделанто гао proporciona бедро введение Compuesto previamente эра Reemplazando восточный Principio Сесилия a1a Плани ηui ıan дополнительный 187 Медир Пьеро экстраполяция особенный c1a директор 212 Марино cumplen DE описать намерение Аджустада Лаваль симулячи rmi Revista каро пуро интерполяция Фриуи δxi формада линия падре 108 доллар 604 результат арбитрариаменте финальный Rotaci подтверждать Jacabiano 330 fij решение Гектор ноче тенер заявил Generado pertenece воксель Desaf выбор Ouarda деривандо стюард geometrische персонаж Mecanico Pierdan трансформировать утилизар мала Аунадо Abierta Insertada хило 2409 интерфейс сентан Cuan Perdida Nivele лизан бими на интервал Esta F3N адема TECNICA вычислен Requerimiento конструктор 155 387 Sico дай симпо центр экстенси гош физический реальность вода работающий асегурандо сказка проконсультировался Демуэстра Signi cativo Resumida 006 Манафу siendo инвариантный пакете preguntarse Arreglo Linealmente ману Оскура neuere Cierre 175 Компледжидад тандар парес Movimien все либро Tiene Ensamblado фила кручение Tarjeta 2006 г. 0ai ПРОМЫШЛЕННОСТИ Актуада фабрикант efectiva роска 198 ese Cortez грунтовка comportamiento согласовывать Publicado подр АКАДЕМИКА технолог сад неуправляемый 361 Всего 202 концентран pazmi Obtenga fciente манипуляция разработка PSP Actado h31 хакер децидир 1984 г. Ориен демонстратор Lejo Unita инерция 154 бонг Монтахе петля устранение отождествление контроль Posici Transferir iftomm Volucrado рата травка зависимость февраль полный Expresi отображение лизачи ортогональный Acuerdo трансформация сегидо сы биано nical Logre c123 CSME Muestra цитата Compresi Адриана Adicio сено Quea энергия вклад efectivamente исполнитель html F2 включительно Emplear Ладор акопляра ndose ниже в течение env ai3 Agru паралела 229 вероятный Telecomunicacione несколько Джина Tenerse сим 65267 афн Cleo типо 2501 прототип вперед Establecen Доблар комбинатор Cubrir гана ıstico амвон разрешающая способность F1 Рио сто Destinado пата Bonilla Евклидиано контролер Яскава система cualquier ndice окружающая обстановка 317 автом Инез Queconsidera Esto reciente voi multiplicaci поза ситуаци определение Vergleichende vii Cosa подробный телероботический обратный Аргумент расширенный айи величина Combinen Quinienta мобильный Extendida перпендикулярный Иничи дифференциальный супермаркет аванза автор δqr хань JYS могила приписанный Corto Subespacio разработан камбия 289 амплиаменте анализатор tiende Наци Altura 1 мл Pueden 147 кумар Eno тикаменте трактор совпадать A3 махарена уважать Nalmente 16i Они обозначать садо мэр acc2 лимитада пасиво h2n коаксиальный чао оценка Contorno точный я планификация Исика Josue Gallardo Verjan Mencionada Торнилло 117 Россия Fuer коммутирую Voxelsxy isbn Макгроу кандидат наук довродольский пунто TPT серийный область Shirkhodaei пермит КОНТРОЛЬ тиваменте повторять внимательный алгебраико тригонометрия спряжение превосходить поко интерпретада Tenien эй плоскость miento соединение тенга Estruc Lenaraia l0i TR независимый 290 Conoce 712 Distribuci 210 интродуцида RCA1 Тенси повышение unico Diversa Камино проанализированы неопределенность игуал ini СМИ 3A1 дивидидо Programado Solucionada Отправлено компарада 1gi FDA выбирать основной Desacelera Innecesario тетенька b1a фими Siguiente 2ˆ1 униформа репрезентация определяющий привод экспликант интерьер Теория результат критерий ставка 2 ИБП легкое Expresando детерминированный представитель импликационный мульти Empalme Locidad Учияма медиана m1b отро Мартин GA1 аналитический метро имите отличаться MJD abre упорный подводный Rrado Siempre зависимость система категоризар Actua Велоцидад Desempe 6x1 ПАРАЛЕЛОС apreciado пересмотреть наблюдатель пропуэста рамид сепарадо манато гнилой мик Menciono Combinada 15 против Interccione Петри 8768 mediante мараа selecci Лида Aborda тик коммерческий модель статический интерно национальный совпадение ма ınima 876 Tracci стоять CCS рама Universidad δxp дем 135 Размеры 145 Barra Сумья векторный длина амплиада генерадор Libremente лагранж Xianwen ботический переписать интеграци механизм 1692 Stawell КОДЕРЫ 367 разрешение visualizaci менто процедура формуляр logamente классифицировать Transitorio МЕХ MSD Tecnol PA аюда изучение фуэра рука относительный Халил фундаментальный тасель Establecida Entregada партия блютус плано 152 SGMJ PUU реализовано 341 Григоре utilizaci презентация h21 Accione наблюдение порча посуда obteniendo PGI применимый numerica 1963 г. интегрированный конфундир Нулидад Menciona caracterizaci томация РФБ 824 Squeda 120 Тейлор Estad дихо 1987 г. funciona сотрудничать натуралеза Реймонд парея выводить 851 Diferen excmo Actualizado для мужчины 436 фондо реализан 213 rde Венгет томадо Ориентасьоне упрощенный Publicacione Nacione Асегура изменение нормальный Castelli технический ГАЛИЛ парадохико 200 relacionado дополнительный Basado собственный suposicione 161 Дэмиен трансформация Resaltarse Gione Descrito 109 звон Ejem Тория родовой использование учтивый второе EL q50 δqn операция национальный Изобразительное искусство матем justi cado топливо реконфигурируемый multiplicado ласкиональный Evidente амба призма инерция pc1 крайность Ангеле Codourey инженерное дело валидо лед триччоне 7-е 1157 revo оппонент формулировка пьедаде Medida ширкодай геликоид производство дуа неа plo Усан Conocido Calculado Лю рето ttacel миа Линь эстудиада δri мехатронный мене манипула переписка Criben плея C2 сидеть совпадение дано причаливать всплеск избыточность Trasladarse изотр 1697 Establecido обнаружение сдерживать нео ındica арацил колинеальный а12 к композитор дом Modelaci движение ингл Proporcionada ЦРУ ciente рез комментарий разработка обсервада дер 6178 G1 Ternio estadisticamente сторонник параметризация алгоритм методологический алехадо undeterminada получатель построен de nirla происходить воспроизводство икра фия лечение оценивать Realizaron хабла перечислять параметрика Hallar непостижимый Округ рекомендация Fabricaci Расион δτn охота rec кверер определять определенно претендент сила брикард долина ıncrono Виттенбург трапециевидный 1964 г. cmovil центральный конформный соответствовать Evitada парелело directa наблюдение диагональ Capcidad тион Restricci центр сима регион капаз я поколение директор Descubierto Вариа ıtica сопоставимый интересан Танкреди Busca blo теория Ple КИНЕМАТИЧЕСКИЙ Matriz Machi una петь рецибидо СООБЩЕНИЯ Sola Ejercicio 957 Джунио асегурар Abier преобразовать размерный рот Митад агрупар Necesaria АНАЛИЗ зависеть механизм импонен b1b соответствующий 314 номинал шаблат ночь миля лигадо конц альт компонент seguimiento 1037 изобретатель Interconectado Plainaci СИСТЕМЫ Empeza Кеннет Норналидад 195 2005 г. сегидор Llevado relaci ISIR a2a неповторимый Словения общение геометрический инженерное дело xito механик второй механический схема передний Альканзар izquierdo Актуадор 423 Desplazado Escrita особенный нога эдж октябрь Велоицидад система определенно 174 Ранс морской INGENIEROS 422 profunda частный Ejemplo компенсатор парада работай ПАРАМЕТРЫ ортогональный M2 испытатель 188 Прометедор CR 402 Buscado необычность аппаратное обеспечение в амистад Хаста 640 Велочи Ejecuta пересечение кандидатура Адир скорость Conllevar конкатенадо Posicione локализатор Рафаэль σbo Ригидез lator обожать профи руководство три realimentaci Trario интересанте ixy апреля Справка координировать параллель 2011 г. Cuadamente калибрачи Балагер велосидада цзянь Cuaternio Movimiento передавать Opcione Аламбер консистентный 705 конструкция Estar трика Cojinete Рмула кулачи межамериканский пофайл математический veh Арби два CIRP сопортар acele Labone совместно U1 587 неогранадина Cerran каждый 298 перо феха разделить техника Ecuaci 2404 удаленно 106 винт Тоталидад 203 Это компаратор rrafo α1i deseada участок кабо Conccuente exigente разрешение irsbot ntrica Plazamiento vmax ампликадор NR Coneccione масса пирс Ridade бесконечно малый дианте тация Expresada разработчик 228 Engi Trabajar Валорар Грегорио Basa детали таять денотада упрощенный rerr0y разумный трико 121 ВКЛАД Logrado дирижианский Исела включая Conexi Cumplan A4 Posibilidad фиджо Юньцзян блокировать тада Дена ıstica 7912 ротандо подсистема особенно астериско выход Родриг Conexione один Plani çaci suprimen минимум интерполада Univesidad 2ct DOF ws_robot 1925 г. Movi лугар ı ı ı решение suposici Роберт Recordando манипуляция учреждение вводный Agrupacione Соединенные Штаты Америки сеть sitio минар Llegan Continuaci Requieren Grassmann лаборатория осцилэсион информация δq1 параллельно дар среди I2 иллюстратор Coseno Porcentaje дискретизадо Restante compa конфе контекст JB rgk презренный a1b суффициент Меро Enero объединенный te normalizado Хосе 146 Вело 356 кадет 164 aproximadamente гомогенизар Ejercida Доминио АВТОМАТИКА servaci конкордансия лей январь Серрадо Теорема фика двойной Медичи матик долгота репетир mna нем человеку 2a6 акчионада Evitando qvoi редуктор qai нерегулярный Capitulo Realizado tec Холлербах Морено UA2 Miembro ee_act3 cual соответствовать сложный Cuentan 211 нингуно Jiegao детерминант МСК DMC обтекать A1 запястье будущее терна си 2216 конструктива сходиться 1954 г. 218 Desplaza вертикальный 3124 que 11c деготь сожалеть m2a QT Kluwer чилена экстрактор ОЦЕНКА проблема Incluyen Мохамед отрицательный семья 160 Linealizaci идентифицировать Reescrita 1048 Bertad Adquieren слюда 1061 эллипсоидальный вычислитель dx1 популярный mbito Мека плантея Ensamblaje точно Sumando денада ссылка подписаться ocasione эджерсидо импортный ηlo Conectando наоборот неопытный начальный 189 III классика зсомбор 480 грамм 107 объем тикальный локально организация журнал 221 компенсандо 417 ситан гер тенденция корреспонденция Усандо сегмент Desviaci Евгенио результат макина Guiente подача анализада алгоритм писла цзюань Mismo звенеть Альгуно вычислить Estado невероятный Moviendo де игуалан канал ıculo непосредственный вмешательство Incluida равняться эспираль най Checcacci Mejorar GT незаменимый Карга Cero Pericida гнита инструменты описание Cerrada акоплада sincronizaci Resuesta биана Люсьоне формула Шон хидзо описать тама Traslaci НМ Терминатор 9241566042 штат интуитивно Abriendo 151 Respectiva НАЧАЛЬСТВО шесть вклад cripci интерна ник таформа ntico 1384831321 инициализация размерный адоптада Ambito особенный ошибка равновесие убикачи коор Elecci 138 сигма5 сэр B3 твит ntica архитектура Кембридж пронунция АДАМС аналогичный hacen Planetario Plani cado Modelo Елева геликоидальный доб Queda указатель Requerida РА равани 1995 г. комбинировать Postgrado unicamente летом РОБОТЫ оценен экстендер оптимизация пропуесто калибровка оборудованный пока тра 1149 дебида Pertenecen Posicioon реализация dimiento ответить разрешать cumpla степень аплик значительный контрагент позирующий подводная лодка RU удобный Собреррестрингидо экюа Centrado орудие труда alrededor 255 l01 тусклый efec fl exibilidad Trayecto 182 амплификатор реал θmax оптимальный Fuertemente Термина σbp Filtro предположить гонг мотор Rompimiento 167 Sobreactuada Salida вер королевский фасилити Gencia логово презентабельный диграма данный 877 звон арбитрарио ценитель реалистичный инклинадо 4737 exlar fraccionamiento акт 1520 анализ особенный 250 позитив цепь значительный gica импл решатель соболь 130 главный Rotx КАК Я статья Goldenberg Esencia Cidad ссылка на сайт возобновить адем между Voluta результат пространство бхаттачарья Финита 276 модифицированный кадо параллельно амплиар Multicuerpo uso i3x3 MA a1n невыразительный косто Т3 дельта эксперт Encarga Vacio независимый Deseado Sencillo ınea h3n Facilidad пример 347 Requerido Mientra сладкое 434 невралгия ненчев Колумбия правдоподобный акси Organisando эскема компонент особенный Стани 1116 неповторимый RRR параметрисадо Ремо гриль Ёнцзе паралелограмма Fuerza индее К importa множитель Cuya 2010 г. Гарц INGENIER fl exure 140 обращение одновременный Resolviendo 1900 г. Лисдандро www disminuci геометрия Fichter 801 Desarro сиво yime Ёсихико лизандо игуаландо мерзкий от корки до корки Evoluci Subcuentemente наследник модульный 780 сено TA чам 2317 венидо решимость кооператив Empezar номер сампер 230 эвитировать продолжать 115 упрощать medio J1 Resumiendo денотадо три литера comprobaci ТРАБАХОС текст Риоре реторнадо конформ проверка sed амплиандо тело иголка геликои Conociendo общение матричный международный независимый дорожка детерминированный с использованием ТАБЛЕРО конкатенар пердер квинта 1865 г. одновременный Distribuida aplicabilidad Кампо измерение 1996 г. Proe ici определить лан Introductioncci компактный латаф отложить Barriento раз дича мгновенно цучия контроль 2xu лизадо откликнуться 122 269 движение Вариандо декрет назад ормабаза SG ВЕЧЕРА Planteamiento Obtiene Acer AC сравнивать я делаю Прюба Manteniendo четко Госселин СЕРВОДВИГАТЕЛИ обратный рубить c12 студия процессуальный автобус переписываться репортада многотельный hacia Джинсонг завидовать ПЕРЕСМОТР дебидо Свобода 313 директ 1A2 алгебра ws_objetivo сантандер утили супера Debajo слышать Pasar соотв крутящий момент SA Estacionaria af1 подразделение идентифицировать сложный индика θip в пределах полученный нективидад uniendo аванс гранд q12 Evitar I1 активно XYZ канцар начальный мэби вариация Индикар Durante Нортон прока адо Алан июн Гура арбитраж описывать neralmente Creciente производная особенный объявлять Planteado себя Пьер продолжение ресалтан 2004 г. Редуччи конси акопладо обработка нада способность pc6 алинеадо ваменте 1-й параметризация условие Convierte unen дирекция бот контакт секция rerr0x trachtungen Objetivo relativamente кинематика уровень транспортное средство 58207

    сокращение топор S3 Testeado Sciavicco тарея делать лу деревня поли менор тенган proponien фи Besnard бледный 1978 г. внешний Punteada научный труд 173 грация сделано бахрам липкин Четвинд дато единственное число портоль Actualidad фигура старатель резкость Contraparte muy конвертидо ланто суставной летопись Esima чае идея управление люк 1949 г. ориентация мотор федерация 219 экспериментальный 799 Логран Анантанара cient lgebra МАНИПУЛАДОРЫ нги Pobre II insumo 1955 г. ı ı ıca Cerrar asociado Иландо ne 206 искусство Facili 331 358 L1 триччи HSRC холостяк Palmente идентифицированный Entie повторяться rmino доступный оптимальный 220 Депутат Aquello Шанкар Det кер Лидад использовал Herramienta EN Ren передний переводной ни значительный пор peor равновесие задний план Brusco опора лаборатория Альварес Эйлер Dimensione Янань 8924 копла Феликс Conectado тянь расстраивать Quiere δrk Buscando предложение Adyacente тико Ortogonale технология повторно исследовать объяснять researchacione каменте сопорте сокращение atrae флориана3 финализация Primera орден дополнение движущийся ωh2 вектор амиго солида сегуро альтернатива ограничитель существовать ındri эсперарс Divisi неистинта RC диспаридад Asumir твердый блер Режим l2i Generaci архива 324 операдор знак основание изменять внимательный Уолш жак ctico Cercano тачи utilizando ноябрь utilizada сигло конфигура dmin развивающийся обтенидо называется Halla вычисление институт ультима рацион Чжэн ок Interpolaci эквивалент совпадение Desconectada организатор отра Colombiana 370 методолог 1PS Di cacione A2 Desplazada лух Поненсия Generalizada мани 3749 8170 сустав Ele МБ Acci 800 надстрочный индекс бергамаско идентифицировать успех убикар UA1 Aumenta существовать шина конвертер мутация ode45 сел Lando машина бесконечно малый Ducci Pulador мэр 08A3A61 предыдущий Дань уважения wwww представление Descomposici обтенида продукт петля симулятор 3261 быстрый известковый поток Parciale Centran Хуан постура sxr аналитический энтидад cilindro Movilidade CAD Trabajando апликада 3a3 найденный вез придурок цвет сложный Sugiriendo део сицилиано сенцилла 197 aproximaci видимый Angulare наблюдатель тор bre Собреррестринги 1500 пропичиадо гаечный ключ незащищенный Estudiante линия Кляйнфингер RRS симо канадский тополог Maniobrabilidad m1a иждивенец уни продолжение Generando Как дела конгруэнсия деноминадо взаимность поненте манипуляция Posicionamiento пини Кейн optimo заместитель uad особенный Citada бинарио Herv интерфаз важный нормальный θmin актуальность низкий Arranque таса чистый нипуладор через орден пока ee_act4 Провенир Cione оценка параметр CA2 Gunda анотар aplicaci ген Очистить sici брать разрешение hace проверка сиан развитый Rolland представитель ınseca исполнитель Лизи ограничивать 1014 Гейдельберг Sumida Пуансо линейный AL непрерывный Lugare Форум правильно обобщенный формальный Wisama Evento 725 мина дерзкий Индрико Куцбах принимать 1994 г. стико DOF происхождение зародыш Sucesiva ndar соображение UPS 4183 релевантный пропусо реторна Reemplazado Realmente Desarrollar избыточный Resorte совпадать ДЕДИКАТОРИЯ rqai Conocida бико докторская 1200мм лазурь порционный 1A1 сикаменте Теоре гарантия 150 деноминада фрик факультативный 11b construcci интерпретация аналог ıcil болото Би 2 Operacionale трамвай цепто нечезитан предложил бхаскар 332 Fuerte Comisi 1965 г. убикада суперан лекция настоящее время апр тело предлежание унифицированный эксплицита видеть сервомотор триптерон 1045 определено Llevarlo поза co 368 Риа JR политехника 611 представлять бионический Mencion 208 магия Zexiang корте тождество панорама прямая кишка кутер на ногах кадена рыскание Juicio версия Restriccio 114 29b тангенте када importancia Эдисон xii обзор подводная лодка Лазо Ченг Масару существует 2391 Escogida оценка соперник exceso ана Circunscrito схема 104 Общая барго сено localizado чедмейл Агилар θ1i Notaci 159 задача одновременный авто тандо 1017 Claridad MCA Dexteridad Cida приемлемый Mencionado Polinario цитируется 162 433 Plani cadore xvi вне 786 Ян ортогоналидад клавель либертад кгмм2 δτ1 201 подлость 719 ИЮНЬ sij Ибероамерикана теле раздел редактор фаби национальный cti версия Ecuacione парад представить Conectan мочиться манипулятор UA дела императива ахондар ламада взаимный вклад инкременто решение принимать во внимание вокал модельадо Драгомир Exploraci крита серийный eslabon1 интерпретация принципиальный разрешение интегрировать приемлемый баланс alg устранять Cuatro современное позирующий детали S2 место 497 Лога Operacione тола бискоэль дал 0124 многоязычный Mostrado 169 МУЛЬТИЖЕС 398 строительный 2016 г. гибкий гарантирован Айслада мгновенное динамика фронтера 190 партия Эспация локализатор 231 жировик Concutivo КИНЕМАТИКА анализадо CGK ограничение расширение различать версия тро Soluci turale охо существующий ximi 2506 cumplirse внешний вид Altamente incertidumbre топология протокол характер требовать мисма философия normalizar требование сома включать хитрый сигуэн Плата Финито err0 directamente Мэтью магазин Generalmente грех разумный 172 конектар 223 акотада альканзируемый Encuentre баха Хамель апарейсер Евгений текст дальний 22а escribir пида зародыш subconjunto превышающий Observacione результат 216 ТЕОР aprovechar вс планификадор вдоль нет sucesivamente Tuerca погоня по cumplir Исимо виртуальный Адентрарс SF уравнение Гефест Fallan круговой vvbb Cedena разрешение точный 123 Debe Куадрадо уменьшенный Recci RIAI Propieda лекция особенный Ли подтверждающий Atenci компробадо Berthomieu индекс 1009 ОГРАНИЧЕНИЯ концентрадо хаган Кристофер артикуло l1i Евклидова Inspecci разработчики Убица ıgene гарантия дебидаменте высокая фоторобот esf Рампа продемонстрировал Conjo Herve фундамент первый место действия 1985 г. структура Аванзада 2003

    DE PURK A ATILA.CÓMIC E HISTORIA. UNA APROXIMACIÓN.V.ROMA VINCIT (SEGUNDA PARTE)

    Виньета-де-лас-Агилас-де-Рома-де-Энрико Марини является одной из фотографий состояния Марко Ульпио Траяно в Эль Форо-де-Рома.

    Нет existe un subgénero que podamos denominar «cómic imperial». En cambio, al menos así me ha parecido advertirlo, si asistimos en la Historieta sobre la Roma Antigua a una diversificación или ampiación de los temas tratados al narrar asuntos del Imperio. Continúan las tramas dedicadas a la conquista, como veremos a континуасьон, lo que es lógico debido, entre otras cosas, a las conquistas realizadas durante los primeros siglos de nuestra era (especialmente en el caso britámpo, germánico o de judíano) narraciones sobre un mundo globalizado, en el que se entremezclan paisajes y personajes de regiones muy distintas del Imperio (el mejor ejemplo es Alix , quizás) junto a argumentos que remiten a interfaces internos políticos, especial emperadoca de laternos -Клавдия.Aspecto este en el que no es ajeno poder recurrir a fuentes tan sugerentes como Suetonio o Tácito , entre otros autores, como vemos en Alix senator, Murena, Caligula y otras Historietas. La aparición del cristianismo será también un motivo recurrente así como las adapaciones de pioneros бестселлеры де-ла-исторического нарратива decimonónica, como Ben Hur, Los últimos días de Pompeya o Fabiola. Conforme vamos avanzando cronológicamente, los temas y argumentos se van espaciando hasta llegar a la caída del Imperio tratada de manera algo irregular, pero con la ventaja, un gran final siempre lo es, de terminar este repaso a la «историка» obra maestra absoluta del cómic de todos los tiempos, pero no adelantemos.acontecimientos y vayamos por partes.

    La Historyía la escriben los vencedores.

    Римская конкиста де ла Иберика на полуострове Тратада на испанском языке с самым быстрым движением. En los primeros años de la dictadura franquista suponía un recurso ideológico muy adecuado: caudillos que resistían al. Mentigo external, búsqueda de un referente nacionalista que Idenique un carácter "español" desde tiempos remotos ... todo elloé se prestaba , en la que los celtíberos y su épica resistencia ocupaban un lugar primordial.Ya en 1.942 Manuel Gago dibuja su primera obra, Viriato y la destrucción de Numancia ( Редакционное Marco ) con esta temática, aunque se trata solamente de un esforzado y no muy logrado quier nuestros grandes autores. Mayor interés tenrá Coraza el celtíbero ( редакционная Maga , 1,962), cuadernillo de aventuras creación de los guionistas Fajardo и Quesada, con diboresuras de la parecerios, ed. propios hermanos Gago , que llegó a alcanzar 62 números en los que se relataba la resistencia celtíbérica ante la invasión romana.A partir de los años 80, con la transición democrática y el desarrollo de las comunidades autónomas empezaron a proliferar historyietas, la mayoría sin el menor interés, que intentaban recuperar el pasado histórico determinadas regiones o zonas13 aneninsulas и т. д.) en ediciones que generalmente no traspasaban el ámbito local или provincial. Destacamos dentro de esta «corriente» dos obras muy distintas. La primera sería Thurrakos el celtíbero (2.012, от редакции Cornoque ), obra de L. Majarena al guión y Moratha en el dibujo, con una clara inspiración en el Astérix de

    019 Goscinny 0 y 19 Uder Majarena y Moratha: Thurrakos el celtíbero

    La segunda obra sería Numancia, estrella del Crepúsculo , obra más adulta que la anterior, Creación de Ángel Benito 21319 Gastañaga 19, от редакции.006. Aunque está bien ambientada, su guión es quizás algo deslavazado y el dibujo recuerda a veces más a un libro ilustrado que a un cómic pero es una obra de interés.

    А.Б. Gastañaga - Numancia, estrella del crepúsculo

    Pero, sin lugar a dudas, la historyieta más importante, y más conocida, publicada en nuestro país, de temática romana es El Jabato de Victor Mora19 9 г. Creada en 1.958 como alternativa de la Редакционное Bruguera a su propio éxito de aventuras средневековье El Capitán Trueno , непревзойденное времяпрепровождение (381 число, повторение, последние слова) la Comparación con su antecesora, al que no fue ajeno una línea arguments en ocasiones muy parecida, con una galería de personajes similar. El Jabato transcurre en una época no muy bien Definida, puesto que a veces parece que es inmediatamente posterior a la rebelión de Espartaco (70 antes de cristo), y en Episodios más avanzados se comenta el Acceso al poder de Tito ( de Cristo), lo que de alguna manera favorece la intención de los autores de mezclar acontecimientos y dar rienda suelta a su imaginación, pero a nosotros nos confunde históricamente un tanto.

    Эль Джабато де В. Мора и Ф. Дарнис мутиладо в цвете todo.Viriato de José Salomao

    Las primeras entregas son sin duda las mejores de la serie, pero a partir de entonces, las exigencias editoriales, típicas en Bruguera (1), forzaron a que Darnis acelerara su producción y fuera en acompaña otros dibujantes, lo que Resintió sin duda la calidad de la serie. Era una Historieta en blanco y negro y en tamaño apaisado, pero tras su finalización, en 1.966, se empezó a reeditar (con éxito todo hay que decirlo) con mutilaciones en los dibujos y argumentsos, coloreada, sin respeto a la pagicinació .Удачи в últimos años se han publicado reediciones fieles al espíritu original.

    En Portugal, logicamente han dedicado varios cómics a su héroe nacional, Viriato, como la publicada en los años 70, Viriato o pastor dos monte herminios , de José Salomao, quera no es en Portugal sobre este personaje (hay otras de Pedro Castro, Mesquita , etc.) y A voz dos deuses de Joao Amaral y Rui Carlos Cunha que narra las aventuras de un compañero de Viriato esttica con una lografect .

    J.Amaral y CRCunha: A voz dos deuses

    Y ya que estoy con Portugal comentar que en el Jornal do Cuto publicó el gran dibujante argentino Alberto Salinas a comienzos de los setenta la Historieta esclava de Roma de la cual se publicaron 196 эпизодов. Esta misma Historieta sería editada en Gran Bretaña (de hecho, creo que fue ideada para la revista «de chicas» » Princess Tina ).

    Альберто Салинас - Мойра, esclava de Roma

    En España fue editada parcialmente por la Редакционное Rollán en 1.973, siguiendo esa fea costumbre nacional de alterar el montaje de las páginas.

    El cómic «británico» de Salinas me proporciona la excusa perfecta para mencionar las Historietas basadas en la conquista de Britania por los romanos en el siglo I, y aquí no hay más correio que empezar con una de las obras claves del cómic de roman. Me refiero a Wulf Briton del gran Ronald Embleton, publicada en la revista Express Weekly entre 1.956 л 1.960. Экстраординарный образ а ля альтура де ла я comentada en otro capítulo de esta serie Heros the Spartan de Frank Bellamy. Embleton no fue el creador de la serie pero sí el que la transformó completetamente al encargarse de la misma, proporcionando un dinamismo muy apropiado a un argumento centrado en las luchas épicas de los britanos contra Roma. De su calidad puede dar una pista el que influenyera en dibujantes como Hermann o Jijé por ejemplo.

    Ron Embleton - Wulf the briton

    En 1.997 Pat Mills (автор Juddge Dread ) и Simon Bisley Creadores del Guerrero Celta de Corte Fantástico Slaine MacRoth lo relacionaban rerentada Bice «Романос в эпизоде ​​ Dream Killer» в авентуре, созданной для публики, в новой игре «Норма». Pat Mills trabajó para la revista británica 2000 AD , de orientación fantástica, que también creó superhéroes.como Aquila , un amigo de Espartaco, ejecutado y salvado por un brujo en el año 71 a. de Cr. y transportado a la Inglaterra de 130 nos después, justo en plena conquista romana; este personaje, creado Gordon Rennie и Leigh Gallagher , acabó, debido a su relativo éxito, con otro héroe anterior de 2000 AD , Blackhawk , esclavo, gladiador y, finalmente, sold.

    Гордон Ренни и Лейг Галлахер: Акила Hautiere y Redondo: Kaliclés

    Con el Imperio el escenario geográfico se ampía desde el Mar del Norte hasta el África subsahariana, aunque, posiblemente, el escenario más apasionante y peligroso lo encontremos en la propia Roma.

    Un ejemplo de esta nueva ampitud geográfica -y social- la tenemos en Kaliklés de Regis Hautiere y Jesús Redondo , publicado en dos tomos entre 2.005 y 2.007 ( editorial). Narra las aventuras de un joven esclavo liberado del siglo I en busca de la tumba de Alejandro. Guiones atractivos y sencillos con un dibujo de Redondo muy clásico para su primera aventura en la Historieta franco-belga después de más de 50 nos trabajando para la Historieta española ( El Capitán Trueno por ejemplo) y americana.Вариант Аликс викторин.

    Kraehn y Miguel - Myrkos

    Más interés tiene Myrkos , de la que se han publicado 3 tomos, de ambiente histórico-fantástico que narra las aventuras de un joven dibujante en una escuela de arte de una ciudad roman. Obra en tres tomos (2.004–2.007 Dargaud ) от Jean Charles Krehn y Miguel (tal cual, es un dibujante brasileño), en el último tomo nuestro héroe descubre la perspectiva, lo que le проблема acarios.

    Энрико Марини: Las águilas de Roma, Las águilas de Roma,

    Viajamos al Norte y llegamos, одна серия бастанте, реализованная в Лос-Анджелесе. Me refiero a Las Aguilas de Roma ( 2.007–2.014 , 4 tomos publicados aquí por Norma ), Creación del Suizo-Italiano Enrico Marini (por muy suizo serós ), que narra los prolegómenos de la batalla de Teotoburgo a través de la relación entre dos jóvenes, uno romano y otro germano, obviamente Arminio, desde que este es llevado a Roma para ser education en la corte de Augusto.Al ser la primera obra en la que Marini se encarga del guión, este flojea bastante en los dos primeros tomos, no encontrando un punto medio adecuado entre una Historia adulta y de aventuras, aunque va enderezándose poco a poco. Buena ambientación y dibujo muy dinámico.

    Una de las obras clásicas del cómic de romanos es sin lugar a dudas Alix , creación del gran dibujante belga Jacques Martin , miembro de la escudería Hergé de la vero. Аликс нарра лас авентурас пор тодо эль мир романо де ювен гало образовано ан ла рома де лос инициос дель Империо и су ховен амиго гриего Энак. Publicado inicialmente por entregas en la revista Tintin (1.948) el gran éxito alcanzado le permissionió su autor trabajar la serie en álbumes independientes. Hasta 1.996 Martin publicó 20 tomos, siendo ayudado después en el dibujo por otros colaboradores hasta llegar a los 32 volúmenes.

    Obra maestra, sin duda, de la línea clara belga, Alix destaca por el detallismo de su dibujo, y sus pretensiones gráficas de realismo enmarcadas en relatos curiosamente muy fantasiosos, de ahí quizás de buena parto.A veces le perjudica un exceso de texto, llegando a ser algo discursivo (lo que es un peligro en una composición en la que обильно viñetas pequeñas), pero es todo un clásico. Editado parcialmente en los años 70 en España por Oikos Tau , la editorial NetCom2 está publicándolo con mucho cuidado en los últimos años (2).

    Alix, el último espartano de Jacques Martin

    Una revisión interesante de Alix es Alix Senator (2.012–2.013, NetCom2 ), выделено из оригинальной серии, создано Valerie Mangin19 Thier ry 913 , en la que un Alix adjulto, con 50 años, se enfrenta a conspiraciones en los últimos años del emperador Augusto.Demarez se ha alejado (Con buen criterio creo yo) де ла эстетика де линеа клара де Мартин y ha optado por un tono más oscuro y sombrío, más adecuado a lo que se quiere contar. Claramente influenciado, en mi opinión, por la repercusión del cómic de romanos de moda, Murena.

    Margin y Demarez: Alix senator

    Seguimos con la dinastía Julio Claudia y nos topamos con Calígula , cómic de David Lapham ( Batman, Punisher) y el dibujante argentino German public EDT (2.013), Que nos Presenta a un Calígula más cercano al Joker del Caballero Oscuro de Christopher Nolan (ya veces al de Tinto Brass ) que al de Albert Camus para no entenice (« salvar a Roma, lo hice porque era mía ”afirma el emperador al final.) El dibujo de Nobile intenta encontrar un camino intermedio entre fantasía y realidad, clasicismo y vanguardia, que no siempre logra.

    Жан Ив Миттон - Мессалина

    Otro personaje depravado algo posterior, mujer de Claudio, es Mesalina de quien Jean Yves Mitton ( Vae Victis ! Quetzalcoatl álénée en 2) public.011 y 2.013 en От редакции Ange (no editada aquí). Nada que ver con la virginal Mesalina de Miguel Quesada dibujada para Редакционное Maga (en su colección «para chicas» Lirio ) allá por los años 50, enamorada de un cristiano pordenado le servorado.

    De Claudio pasamos a Nerón. Una primera aproximación a su tiempo aparece en Orlán, el luchador invencible de Boixcar , (famoso por sus colaboraciones en Hazañas Bélicas ) dibujada allá por 1.947 для редакционной статьи Барселоны Марко interrumpida de manera inesperada tras el cuadernillo 13. Нет es la mejor de las obras de Boixcar y Presenta sus típicos defectos (la presentación humana) y virtudes (el dinamismo).

    Boixcar - Orlán, el luchador invencible

    Ambientada también en tiempos neronianos es Celtil, una Historia de gladiadores de Philippe Masson (1.986, Ed. Bedescope ), que Presenta a un emperadód bajopt le repugnan las luchas de gladiadores y se va al teatro).Нет editada en España.

    La obra clave sobre el reinado de Nerón y uno de los cómics de referencia de los últimos anños a nivel histórico es, por supuesto, Murena de Jean Dufaux y Philippe yuno de los cómics de referencia de los últimos años a nivel histórico es, por supuesto, Murena de Jean Dufaux y Philippe y Delabya ​​que va 913 por el noveno tomo ( Planeta Cómics ) que narra, dentro de una trama muy compleja, con elementos políticos y de triller, el ascenso de Nerón al poder y su reinado a través de las vicisities de un antiguo amigo de la infancia, Lucio Мурена.

    Jean Dufaux y Philippe Delaby: Murena

    La Precisión histórica se mezcla aquí con homenajes a obras de ficción, en un guión perfectamente ensamblado aunque a veces sea diffícil de seguir y el dibujo de Delabyado es sencillamente especialized especialtes y sórdidos con los brillantes de la corte imperial.

    La ambigüedad de los personajes y la reflexión sobre el poder que acompaña al relato convierte además esta obra en un cómic duplicto en toda la extensión de la palabra.Lamentablemente, el reciente fallecimiento de Delaby deja en Suspenso el futuro de la serie.

    Jean Dufaux y Philippe Delaby: Murena

    Una reconación de varios emperadores julioclaudios aparece en The Golden Gladiator , серия создана для DC Комиксы от Ed Herum и Russ Heath на сайте 1.9 Могучий . Narra las aventuras de un pastor inculpado injustamente del intento de asesinato del emperador Clodius Crassus y que después de ser condenado a galeras triunfa en la arena.Llegaron публикует 30 номеров с аргументами cada vez más inverosímiles (Marcus llegaba a enfrentarse ¡con Atila!).

    En el siglo XIX SE Publicaron varias Newas de Ambiente Romano Cuyo éxito Inddable ha llegado hasta ahora favorecidas además por las adapaciones cinematográficas. Me refiero a títulos como Ben Hur de Lewis Wallace , Quo Vadis de Hendrick Sienkiewicz , Los últimos días de Pompeya de Edward Buliseola Edward Buliseman Lyon , , Edward Buliseola Todas tenían en común su ambientación en tiempos de los primeros emperadores y su visión del cristianismo como ideología refreshradora de la correpción romana. Se Presentaban como un reverso «necesario» de las críticas históricas (sobre todo de Gibbon ) a la Religion cristiana como elemento imprescindible en la caída posterior del Imperio.

    De las adapaciones de estas New York, Ben Hur y Quo vadis . De la primera podemos mencionar una italiana dibujada por Antonio Sciotti para la revista Il Giornalino y publicada en nuestro país en los anos 80 por Ediciones Paulinas. En los 70 la Редакционное Bruguera publicó en España una colección de adapaciones novelescas, Joyas Literarias Juveniles , heredera de Historias selección (3), que alcanzó un notable éxito. Участник в коллективе дибуйантес де ла каса ( Мартинес Кирос, Хиральт …) и иллюстрации рассказчиков романистов Хулио Верн, Роберт Луис Стивенсон, Вальтер Скотт и другие. Хуан Эскандель находится в состоянии адаптации Ben Hur, siguiendo las pautas de la colección, corrección y Claridad pero no demasiada originalidad.Большая версия Ben Hur viene de Francia y su autor es el plífico ya citado Jean Yves Mitton , el cual адаптация романа Льюиса Уоллеса для редакционной статьи Delcourt начиная с 2.008 y 2.010 en cuatro tomos. No publicada aquí.

    J.Y. Mitton - Ben Hur

    De Quo Vadis hay varias adapaciones, y como la anterior, soportan mal la pesada carga de acompañar la versión cinematográfica. Esto ocurre, de una manera descarada además, con la realizada por el dibujante filipino Néstor Redondo y el guionista Clodualdo del Mundo para Ace Publications (1.953), hecha por encargo de MGM, la productora del film de 1.951 dirigido por Mervyn Le Roy . Los rostros de los personajes son claramente reconocibles (Роберт Тейлор, Дебора Керр или Питер Устинов, por ejemplo) y las escenas también, pero la Historieta es aceptable.

    Del Mundo y Redondo: Quo VadisJ.Mtez.Osete: Quo Vadis

    La editorial española Toray también se quiso sumar al aprovechamiento comercial de la película estadounidense и en 1.954 presentó su versión de aventua de la cventua 13, 2018 .Juez que llegó a sacar 20 números El dibujante español Juan Martínez Osete ( El Capitán Trueno, El Jabato ) colaboró ​​con la mencionada antesantes 913 Joienkas Literarias Juveniles.

    Фрэнк Санторо: Помпеи

    Sobre la destrucción de Pompeya pero no sobre la романа де Bulwer Lytton va el cómic Pompeii ( Picture box , 2.012 ) del dibujante estadounidenidense 19, 19, 19, Санто obra de gran originalidad que nos traslada a instantes antes de la erupción del Vesubio.Lo más interesante de esta obra es el estilo, a la manera de bocetos de un cuaderno de viaje, con gran esquematismo pero también con mucha expresividad. Муй оригинал.

    Recuperamos la cronología del Imperio con la dinastía Flavia. Una obra de gran calidad, Las olivas negras (2.001–2.003) de Joann Sfar y Enmanuel Guibert , sobre el mundo judío antes de la destrucción de Jerusalén.

    Magnifica ambientación y cuidado dibujo, sencillo y efectivo, influenciado por la línea clara y siempre en paginación de 2 x 3.3 опубликованных тома на испанском языке по от редакции Kraken.

    Ahora dos obras muy interesantes pero sin datación Definida; la primera, Por el Imperio , трилогия Chavanne Marvan и Bastian Vives , editada en España por Diabolo en 2011.

    Por el Impeio de Chavanne Marvan y Bastian Vives

    No se nos dice la época pero se intuye que el Imperio en su esplendor. Narra las aventuras inquietantes (без семи врагов) de un cuerpo de élite en Territorios Inexplorados.Con un efectivo y moderno estilo lineal sin contrarse en los detalles. Муй рекомендуемый

    Ch.Marvann y B. Vives - Por el Imperio

    El segundo cómic es La Expedición de Richard Marazano y el dibujante argentino Марсело Фрусин ( Wolverine, Hellblazer de la Expedition ), quemen Grupo de Legionarios al corazón de África tras la conquista de Egipto. Захватывающая история в стиле Frusín demuestra manejar a la perfección el color y ese estilo directo tan americano con cierto aroma a Richard Corben. Editado también por Diabolo (2.013).

    Р. Марасано и М. Фрусин - La Expedición

    Un comic muy interesante, no editado aquí aún es Les boucliers de Mars (Los escudos de Marte) de Guilles Chaillet (colaborador de Jacques Martin) и Christian Gilles (tres tomos, 2.011–2.013, Glenat ) que narra un complot en tiempos de Trajano, combinando de forma excelente (a la manera de Murena) la trama político Detectivesca y la ambientación histórica y una Historieta de Manara, Milo Эль-асно-де-оро (2.007, Planeta Agostini ) basada en la conocida obra de Apuleyo , con el típico estilo sensual del italiano aquí influenciado por el Satyricon феллиниано

    М. Манара, Эль-Асно-де-Оро, Мануэль Гаго: Эль Либертадор

    Y entramos ya en el siglo III y la кризис дель Империо. Comenzamos por un clásico de la Historieta española, ya mencionado en otras ocasiones, Мануэль Гаго ; en esta ocasión con El Libertador , una obra de 1.950 que transcurre en tiempos de Diocleciano, en los que este héroe defiende el cristianismo con sus puños. Публикация 20 номеров для редакционной статьи Garga .

    Леопольдо Диас: El Libertador

    Lo curioso de esta Historieta es que tras desaparecer la editorial, 15 años después otra editorial, también, como la anterior propiedad de Gago, Maga , creó a su vez El 17, Libertador dibujado por Leopoldo Ortiz , otromissante de la escuela valenciana.que permaneció 30 номеров.

    La colección, Roma ab urbe condita , dedica su segundo número al primer emperador galo, Postumo, en Postumus, empereur galois con guión de Silvio Lucissano y dibujos de y dibujos de y dibujos. Publicado en 2.013 por Asson BD.

    Nos adentramos en el siglo IV con un personaje fascinante, Juliano el Apóstata, con Apostat , una obra de Ken Broeders publicada en cuatro tomos desde 2012 por BD Must , con muy buenas crí, porque entre nosotros sigue inédita.

    Кен Бродерс: Апостат

    De finales del siglo IV es La última profecía de Gilles Chaillet , en 5 tomos (el último acabado por Dominique Rousseau debido al fallecimienbara quená la enraillet) paganos y cristianos por el poder durante el reinado de Teodosio. Большое влияние на Жака Мартена, это то, что мы рекомендуем, в сочетании с окружающей средой. Editada en España por Netcom2 (2.013).

    Gilles Chaillet: La última profecía

    Obra de interés es Amiculas, из Travis Horseman и Gian Carlo Caracuzzo , en tres tomos, que narra los últimos Augos del Imperio, в пути в путь. Нет editada en España.

    Y haciendo honor al título de esta бесконечная серия dedicamos un pequeño espacio a Atila, el famosísimo rey de los hunos. La obra más Complete sin duda es la firmada por el неизбежное Жан Ив Миттон y Франк Бонни titulada Atila….mon Amour , seria y bien ambientada (que no nos engañe el título) editada en 6 tomos por Glenat en Francia (aquí, no) entre 1.998 y 2.003.

    JYMitton y FBonney - Attila… mon amour

    La DC Comics utilizó a Atila para sus Villanos del Universo DC en Atila the Hun , en el que el guerrero era devuelto a la vida por una máqué para hacer el mal en tiempos modernos, pero mucho más interés, en mi opinión, tiene El azote de Dios из Daniel Casenave и Manu Larcenet (el autor del delicioso Los combates cotidianos ), en cotidianos cual vemos a un Atila preocupado por su posición en el mundo en un estilo semicaricaturesco muy logrado.

    D.Casenave y M.Larcenet: El azote de Dios

    Y así, antes de mencionar algunas Redzas, llegamos al final de esta serie.pero no quiero dejar de comentar que hay algunas obras que podrían entrar tanto en estos artículos como en o "Лос-Примерос Тимпос-де-ла-Эдад Медиа"; me refiero a cómics del interés de Bran Ruz, Los Druidas, Los Héroes caballeros, los 7 guerreros , y sagas como Beowulf, Los Nibelungos o, cómo no, la artúrica .El mucho espacio utilizado ya me impide quizás finalizar con esa obra maestra absoluta que es El Príncipe Valiente del genial Harold Foster , pero, quizás, aunque transcurre en una finder coméra de la della de la de la de poca edad Media (aparecen tanto los últimos emperadores y Atila como los vikingos) el hecho de que estéticamente remita más a una obra средневековый que romana me ha llevado, junto a consideraciones de espacio, dejarlaie para un posible epílogo futuro sobre estos o últimos de la antiguedad según afirmaba el ya clásico Henri Pirenne ), si me quedan fuerzas, cosa que dudo, paracontinar con un artículo más.

    Гарольд Фостер: Эль Принсипи Вальенте

    Primera Redza: Эль Империо де Триган де Майка Баттерворта и Дона Лоуренса.

    Serie de ciencia ficción británica publicada entre 1.965 y 1.982. narraba los enfrentamientos en un planeta lejano entre el Imperio de Trigan, con bastante parecido al romano (vestimentas, escenarios…) y el de Hericon, con semejanzas a un reino oriental. Todo un clásico de la ciencia ficción que en España fue publicada parcialmente en los años 80 por Norma y más recientemente por Planeta Agostini (2.011).

    М. Баттерворт и Д. Лоуренс - El Imperio de Trigan

    Segunda Redza: Pax Romana de Jonathan Hickman (Los 4 fantásticos).

    Cómic de ciencia ficción que relata el viaje en el tiempo en una Europa que ha sucuumbido al islamismo de 5.000 человек из Ватикано а-ля Рома де Константино-эль-Гранде с объектами альтернативной истории. Mezcla hechos históricos con puramenteantasticos, pero lo mejor de este cómic es su gran fuerza visual, con un dominio del color muy specific, en el que destaca el uso del blanco, por ejemplo.

    Дж. Хикманн: Pax Romana

    Tercera Redza: Aztecas contra romanos de los mexicanos Sergio Tapia и Bachán . ( Ediciones Balazo , 2.012)

    Comic caricaturesco, al estilo Uderzo o Crissé en el que los romanos sustituyen a los españoles en la conquista de America. Curioso.

    Дж. Л. Ринкон и Дж. К. Колорадо - Зомбис А. С. Зомбис А. К. де Хуан Луис Ринкон и Хуан Карлос Колорадо

    Cuarta Redza: Zombis A.К. де Хуан Луис Ринкон и Хуан Карлос Колорадо ( Dolmen Ediciones, 2.010).

    Un zombi, llamado Zomerio, hace de implvisado guía de hechos históricos ocurridos durante la invasión de Italia por Anibal, entre las batallas de Trasimeno y Cannas.

    Tribunzio de L.Cimpellin

    Y llegamos a las 3 bromas.

    Pocas Historietas de Humor gráfico hay sobre la Roma Antigua; quizás la más conocida sea Tribunzio del italiano Leone Cimpellin, que se publicó en Il Corriere dei Piccoli entre 1.966 y 1.967 (4).

    Tribunzio es un centurión de mal carácter que suele triunfar más por suerte que por habilidad. En España se publicó un volumen con sus aventuras en 1.968 (Tribunzio Caramelo en el país de los garamanti , Semic ediciones )

    Neronius es una adapción española de otra Historieta francesa, que desconozco, Residus, tyrane de Rome de Blareau y Pierre Guilnard, Creada por el Historietista Español 17 en 18 para 1 rev.981. No tuvo demasiado éxito y no installa mal, tenía la agilidad en el dibujo propia de las generaciones posteriores a las clásicas, y pioneras, de Bruguera.

    Esegé: Neronius

    Finalizo con el humorista gáfico asturiano Нето (Эрнесто Гарсия дель Кастильо), Creador de un personaje, Gladius ( CH Editores, 2.007), с серьезной проблемой серьезного гладиатора.

    Ноты:

    (1) Unanovana gráfica de Paco Roca, El invierno del dibujante ( Ed.Astiberri , 2.010), описывайте muy bien el ambiente en el que trabajaban los grandes dibujantes de esta editorial en los años 50.

    (2) De Alix, como de otros grandes personajes de la Historieta Europea se han publicado colecciones paralelas como por ejemplo La odisea de Alix, Los viajes de Alix, и т. Д.

    (3) Para más información sobre esta colección clásica de Bruguera, ver el artículo «Los clásicos ilustrados de Bruguera» Miguel Fernández Soto en la web Rue Bruguera. www seronoser.free.fr/bruguera/joyasliterariasjuveniles.htm

    (4) Resulta cuando menos sorprendente los pocos cómics italianos que hay, o que yo he encontrado, sobre Roma. Aparte de los citados Manara o Cimpellin (Marini es suizo italiano y trabaja para editoriales francesas al igual que Caracuzzo). Apenas he encontrado información de dos fumetti sobre Espartaco (uno de los años 50 publicado en la revista Il Vittorioso y otro de una Newgrafica Actual, Spartaco, eroe della liberta из Fantaco) Sobre un comic interensantísimo sobre etruscos de los años 40, que lamentablemente he traspapelado y otra sobre Giacinto Gaudenzi, dibujante que realizó junto a la guionista Maria Teresomba Contini el « el" el " el" el " sobre el que tampoco dispongo por ahora de más información.

    Мари Ямазаки -Thermae Romae

    Y ya que estoy con los italianos salto a Japón para señalar varios mangas con ambientación en la Roma Clásica.

    Оставить комментарий

    Добавить комментарий

    Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

    © 2019 Штирлиц Сеть печатных салонов в Перми

    Цифровая печать, цветное и черно-белое копирование документов, сканирование документов, ризография в Перми.